旋转基础知识

推荐一篇
https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840

内旋绕旋转轴旋转，
外旋绕固定轴旋转，
一般我们认为的姿态都是相对于某个固定系的，所以一般采用外旋。

外旋的旋转矩阵

各种旋转表示及相互转化

四元数来构造矩阵的，矩阵构造公式就没有欧拉角顺规的说法
欧拉角构造四元数，跟欧拉角构造旋转矩阵一样，就是把三个基础旋转Elemental Rotation组合在一起，有顺序

旋转向量到四元数

旋转向量到旋转矩阵