激光雷达扫描角度裁剪

最新推荐文章于 2023-11-14 20:20:55 发布

原创

最新推荐文章于 2023-11-14 20:20:55 发布 · 5.8k 阅读

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本文介绍了如何针对思岚A1激光雷达进行角度裁剪，以满足仅扫描【0，π】范围的需求。在ROS环境中，通过在node.cpp的publish_scan()函数中添加角度比较语句实现裁剪。裁剪后，slam建图效果显著，仅显示180°的扫描范围，提高了建图的针对性。

采用的是思岚的激光雷达A1，由于base的机构设计，需要对雷达进行角度裁剪。rplidar A1的扫描角度的定义如下：

参考博文：https://blog.youkuaiyun.com/lu199012/article/details/73457209

我需要的扫描范围是【0，π】，在ROS中，顺时针为负，逆时针为正，裁剪方法：在node.cpp中void publish_scan()函数中添加图中的角度比较的语句即可.

               scan_msg.ranges[node_count-1-i] = read_value;
            scan_msg.intensities[node_count-1-i] = (float) (nodes[i].sync_quality >> 2);
        }
    }
 //  printf("------------scan_msg.ranges.size()=%d\n",scan_msg.ranges.size());//
#if 1
    for(int i = 0;i<scan_msg.ranges.size();i++)
        {
                //if(((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment) > M_PI)&&((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment) < M_PI*2))
                if(((scan_msg.angle_min+i*sca