泠山的博客

28∘60∘zc​使用，可得关系式：28∘相机坐标系转像素坐标系：zc​∗​x28y2811/zc​​​​fx28​000​0fy28​00​u28v2810​0001​​∗​X28Y28Z281​​60∘相机坐标系转像素坐标系：zc​∗​x60y6011/zc​​​​fx60​000​0fy60​00​u。

omnidirectional camera（广角相机）：在一个水平面有360°视野的相机，或视野能覆盖半个球或近似整个球的相机。面镜(mirror)与透镜(lens)的区别：广角相机成像步骤与普通相机基本一致，主要的区别在于镜头聚光的部分，广角相机为了获得更大的FOV，有三种镜头聚光方式:设O−x−y−zO-x-y-zO−x−y−z为相机坐标系，习惯上将zzz轴指向相机前方，xxx轴向右，yyy轴向下。OOO为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。现实世界的空间点P，经过小孔OOO投影之后，落在物理成像平面