EtherCAT的寻址模式

一、EtherCAT的寻址模式

1.1、设备寻址

EtherCAT 帧头的命令字段是对报文寻址方式的描述，主站发送数据帧的寻址方式如下表所列。

在设备寻址时，EtherCAT子报文头内的32b 地址分为16b从站设备地址和16b从站设 备内部物理存储空间地址（也叫从站内存偏移地址），如图2-13所示。16b从站设备地址可 以寻址65535个从站设备，每个设备内最多可以有64 KB的本地地址空间。
设备寻址时，每个报文所寻址的从站设备是唯一的。有两种不同的设备寻址机制，如下所示。

1.1.1 增量寻址

对增量寻址来说，position 由从站在网段中的位置决定，每个从站的 position值为 1-slave，slave 号是从站的位置，与主站连接的从站 slave 号是 1，第二个从站 slave 号是 2，依此类推……EtherCAT 帧在经过每个从站时会先检查 position字段是否为 0，若为 0，则是发给当前从站的数据，从帧中读取数据或向帧中插入数据，position 字段加 1；若不为 0，则