位置式and增量式pid算法

/*
增量式与位置式区别：
1 增量式算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差对控制 量计算的影响较小。
而位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累加误差。

2 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作 影响小，
必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。
而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

3 增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，
因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，
而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

4 在进行PID控制时，位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式PID只需输出限幅.

位置式PID优缺点：
优点：①位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），
u(k)的值和执行机构的实际位置（如小车当前角度）是一一对应的，
因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用

缺点：①每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算工作量大。

增量式PID优缺点：

优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
      ②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
      ③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。

缺点：①积分截断效应大，有稳态误差；②溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；

参数调节口诀:

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。
先是比例后积分， 最