slam学习：Ubuntu14.04+ROS-indigo+LSD-SLAM

简介：最近项目需要单目相机重建3D点云，发现LSD-SLAM使用单目相机+直接法能够恢复半稠密、稠密点云。所以想要试一试他的效果。LSD-SLAM是慕尼黑工业大学的大牛做出来的，关于其用法我会单独再写一篇博客，本篇主要讲如何配置它，先对其实际操作才能更好的理解它；
系统版本推荐：Ubuntu14.04（github上推荐12.02与14.04，12.02过于久远还是使用14.04吧）

一.配置过程

简介：配置过程可以分为5步：

• 第一步：安装ros-indigo（大部分问题出在这里）；
• 第二步：创建rosbulid；
• 第三步：安装依赖；
• 第四步：下载lsd-slam；
• 第五步：编译lsd-slam。
  除了第一步会遇到很多错误外，其余的安装起来都很快。

1.第一步：安装ros-indigo

推荐安装指导教程：

1）ros官方安装教程中文版http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
2）百度经验安装教程：https://jingyan.baidu.com/article/6b97984df718511ca3b0bf4d.html
以上两者结合能够对你的安装做出很好的指导，下面我列出安装过程中经常遇到的问题/

问题1：无法下载ros包，hash校验错误

解决方法：参考本文https://jingyan.baidu.com/article/6b97984df718511ca3b0bf4d.html；我试过几乎所有的方法，唯一这个能够解决我的问题。

问题2：输入sudo rosdep init时rosdep command not found

解决方法：sudo apt install python-rosdep

问题3：输入rosdep update时Error:error loading sources list:(The read operation time out)

解决方法：重复运行一遍指令

2.第二步：创建roubulid空间

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash

问题1：rosws init . /opt/ros/indigo Error: There already is a workspace config file .rosinstall at “/opt/ros/indigo”. Use rosws install/modify.

解决方法：注意上面的.两端都有空格

问题2：bash时报错 bash: /home/gw/rosbuild_ws/setup.bash: 没有那个文件或目录

解决方法：rosbuild_ws这个文件夹名字一定要正确

3.第三步：安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

4.第四步：下载lsd-slam

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

5.第五步：编译lsd-slam

rosmake lsd_slam

二.总结

lsd-slam的配置过程还是相对来说比较简单的，比较麻烦的就是第一步，尤其是ros安装包经常下载不下来的情况。对于linux新手来说，遇到问题多百度。之后的微博我会讲lsd-slam的两种使用方法。希望大家共同进步