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坐标系转化 世界坐标系-相机坐标系-图像坐标系-像素坐标系 相机标定（张友定标定法）https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/52860364 H是一个齐次矩阵，所以有8个未知数，至少需要8个方程，每对对应点能提供两个方程，所以至少需要四个对应点，就可以算出世界平面到图像平面的单应性矩阵H。 每个单应性矩阵能提供两个方程，而内参数矩阵包含...

一些函数解析： y = linspace(x1,x2)返回包含x1和x2之间的 100 个等间距点的行向量。 B = repmat(A,n)返回一个数组，该数组在其行维度和列维度包含A的n个副本。A为矩阵时，B大小为size(A)*n。 x= fminsearch(fun,x0)在点x0处开始并尝试求fun中描述的函数的局部最小值x。 x= fmi...