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最新推荐文章于 2025-02-27 15:03:58 发布

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_22230823/article/details/131216977

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该文指导如何使用vcpkg工具在Linux环境下安装PCL、g2o、ceres、Sophus和Eigen3库，并将它们集成到一个CMake项目中。项目配置包括修改cmake文件以查找这些库，并在vscode中进行开发，需要注意的是，应在功能包根目录下使用code命令。此外，文章也提到了可以使用catkin_make在工作空间构建功能包。

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使用vcpkg安装 PCL,g2o,ceres,Sophus，Eigen3等库

cmake文件:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(learning)
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/home/xxx/vcpkg/installed/x64-linux/share")
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
find_package(roscpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(Sophus CONFIG REQUIRED)
find_package(PCL CONFIG REQUIRED)
find_package(Eigen3 CONFIG REQUIRED)
find_package(g2o CONFIG REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
catkin_package(

)
add_executable(learning src/main.cpp)

target_link_libraries(learning  
  ${PCL_LIBRARIES} 
  ${Eigen3_LIBRARIES} 
  ${catkin_LIBRARIES}
  Sophus::Sophus
  g2o::core g2o::stuff g2o::types_icp g2o::types_sba
)