基于kalman的PMSM状态观测

0前言

从此篇文章起，陆续会发几篇关于基于kalman的永磁同步电机状态观测，即无传感器控制的文章。在完成基础的矢量控制算法以后，自然也要进军无传感器控制，对电机的数学模型有进一步的认识，理解。这部分涉及的理论的东西比较多，工程师实现起来可能并不是很费劲，也不需要完全理解。但作为学生在学习时，还是渴望能够从头至尾理解透彻。

连载的第一篇，首先会给大家建立状态观测器的概念，然后对整个使用kalman进行估计的过程简单介绍，最后展示simulink的实现结果。关于simulink的模型与c-mex程序，在后期做些活动会考虑在公众号免费赠送。

1.状态观测器

如图所示的系统框图，上面的部分可认为实际的控制系统模型，而虚线框内的则是开环形式的状态观测器，一言以蔽之，它就是控制系统的数学模型，从而在给予相同输入下，可以得到估计值y1，若系统模型与实际系统完全一致，则观测器输出y1与y完全相等，然而不如意者十之八九，理想与现实必然存在偏差，e=y-y1，在经典控制理论中，为了保证输出与输入偏差为0 ，我们引入了反馈的概念，同样&#