激光雷达数据作为观测讲解卡尔曼滤波器

可以通过传感器获取障碍物的位置、速度；
但是任何测量结果都是有误差的。

因此需要在传感器测量结果的基础上，
进行跟踪，以此来保证障碍物的位置、速度等信息不会发生突变。
所谓的跟踪就是通过运动模型来递推障碍物的位置、速度等信息。

最经典的跟踪算法是卡尔曼滤波器。可应用于障碍物跟踪和多传感器融合定位

用障碍物跟踪为例子介绍卡尔曼滤波器。

卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态，预测当前时刻的状态，将预测的状态与当前时刻的测量值进行加权，加权后的结果才认为是当前的实际状态，而不是仅仅听信当前的测量值。

初始化（Initialization）

假设有个小车在道路上向右侧匀速运动，我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器，传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v，如下图所示。