ORB_SLAM2算法中如何计算右目和左目两个特征点的是否匹配？

if(kpR.octave<levelL-1 || kpR.octave>levelL+1)

在进行特征匹配时使用的循环。vCandidates 是一个包含匹配候选点索引的容器，iC 是当前循环迭代的索引。

首先，获取当前迭代的候选点索引 iR，并通过 mvKeysRight[iR] 获取对应的右图特征点。

接下来的判断条件是 if(kpR.octave<levelL-1 || kpR.octave>levelL+1)，其中 levelL 是左图特征点的尺度层级。

判断条件的意义是：如果右图特征点的尺度层级与左图特征点的尺度层级相差大于1，即右图特征点的尺度层级比左图特征点的尺度层级小于 levelL-1 或大于 levelL+1，则跳过当前候选点，继续下一个迭代。

这个判断的目的是通过尺度层级的一致性来筛选匹配候选点，以提高匹配的准确性。只有尺度层级相差不超过1的候选点才会被保留，其他的候选点会被跳过。这样做是因为ORB特征是多尺度的，匹配时应该优先考虑相似尺度的特征点，以获得更好的匹配结果。