逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码｜System.h

头文件保护

#ifndef SYSTEM_H 和 #define SYSTEM_H 这两行代码是用于 C++ 头文件的 “include guard”（包含保护）。它们的目的是防止同一个头文件在一个编译单元中被多次包含。如果在不同的源文件中多次包含同一个头文件，这可能会导致重复定义错误。使用这种包含保护可以避免这个问题。

当你在一个源文件中包含 system.h 头文件时，预处理器首先检查 SYSTEM_H 宏是否已经定义。如果没有定义，预处理器将继续处理 #define 指令，定义宏 SYSTEM_H，并包含头文件的其余内容。当你再次在同一个源文件中包含 system.h 时，SYSTEM_H 宏已经定义，所以预处理器将跳过整个 #ifndef 到 #endif 之间的代码，防止头文件被多次包含。

以下是包含保护的用法：

1. 在头文件的开头，使用 #ifndef 指令来检查一个预处理器宏是否已经定义。这个宏通常是根据头文件名创建的唯一名称，例如本例中的 SYSTEM_H。
2. 如果这个宏还没有被定义，那么 #ifndef 后面的代码块会被执行。此时，使用 #define 指令定义这个宏。
3. 在头文件的末尾，使用 #endif