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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo USB口) Turtlebot入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping构建地图 ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)
2025-08-31 21:15:42
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原创 所用到的点云数据转协方差矩阵，提取特征（搜索）
利用PCL库从点云数据中获取协方差矩阵 //Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patch Eigen::Matrix3f covariance_matrix; //16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patch Eigen::Vector4f xyz_centroid; //Estimate the XYZ centroid com
2020-07-20 16:33:48
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原创 tf的回忆
tf的广播与监听 tf监听到消息的使用与坐标系的转换 wiki中tf使用命令 wiki中tf例子 rviz中显示坐标图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。 [ERROR]:[1593688695.347731973, 1593002364.965441144]: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1593002364.911686420 but the earliest data is at time 1593
2020-07-02 19:31:27
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原创 融合定位包的配置使用（供回忆）
其总说明link （1）激光雷达odom与里程计odom共用tf就重了，只用激光雷达odom，把lego_loam整个建图map->base_link都视为激光雷达odom （2）即配置localization坐标系时 map_frame: map_localization odom_frame: map base_link_frame: base_link world_frame: map_localization (3)lego_loam与localization要匹配，发布tf的频率与tf包
2020-06-23 22:49:40
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原创 图片地图与GPS路径的显示，使用opencv（供回忆）
（1）使用OpenCV读取图像并发布图像消息在rviz中显示link 使用OpenCV从图像上读取像素坐标位置link 使用窗口： cv::imshow("map", image); cv::waitKey(0); (2)利用ROI将一幅图像叠加到另一幅图像的指定位置link 恢复的话读取以前感兴趣区域再覆盖回去： 原有图像掩膜相同区域并复制： imageROI_image = mask_image(cv::Rect(ref_x+dx-3, ref_y+dy-19, image_position.
2020-06-20 23:01:44
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原创 用rviz显示urdf的回忆
https://www.ncnynl.com/archives/201609/861.html https://www.ncnynl.com/archives/201609/842.html （1）[ERROR] [1592566784.107595767]: Ignoring transform for child_frame_id “right_middle_wheel” from authority “unknown_publisher” because of an invalid quaternio
2020-06-19 20:27:34
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原创 ubuntu上位机与单片机TCP通信的调试（供回忆）
（1）上位机TCP客户端通信连接失败 1）ping IP地址 2）telnet IP 端口号 https://blog.youkuaiyun.com/l370398095/article/details/70598632 https://www.cnblogs.com/kangkai-bky/p/4326473.html 3）ubuntu中TCP/UDP调试助手 （2）根据通信协议数据解算失败 1）确定高低位 2）浮点数与十六进制的转换 https://blog.youkuaiyun.com/cheatscat/article/d
2020-06-18 00:30:17
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空空如也
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