Grassfire算法- 运动规划（Motion planning）

 Grassfire算法：

一、概念

这个算法是做图像处理的抽骨架处理，目的是求出图像的骨架，可以想象一片与物体形状相同的草，沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延，向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。

一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换（Medialaxis transform）或焚烧草地技术(grass-fire technigue)。中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹。但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现。
    概念上，中轴可设想成按如下方式形成。想象一片与物体形状相同的草，沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延，向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。
      抽骨架的实现与细化相似,可采用一个两步有条件腐蚀实现,但是删除像素的规则略有不同。
    下图将细化与抽骨架进行比较。二者的主要的差别在于抽骨架在拐角处延伸到了边界，而由细化得到的骨架却没有。</