657. 判断路线成圈

初始位置 (0, 0) 处有一个机器人。给出它的一系列动作,判断这个机器人的移动路线是否形成一个圆圈,换言之就是判断它是否会移回到原来的位置。

移动顺序由一个字符串表示。每一个动作都是由一个字符来表示的。机器人有效的动作有 R(右),L(左),U(上)和 D(下)。输出应为 true 或 false,表示机器人移动路线是否成圈。

示例 1:

输入: "UD"
输出: true

示例 2:

输入: "LL"
输出: false
class Solution:
    def judgeCircle(self, moves):
        """
        :type moves: str
        :rtype: bool
        """
        if moves.count('L') == moves.count('R') and moves.count('U') == moves.count('D'):
            return True
        else:
            return False
### Arduino循迹小车内外圈路径判断方法 对于Arduino循迹小车而言,要实现内外圈路径的准确判断,主要依赖于传感器的选择与布局、算法的设计两方面。 #### 一、传感器选择与布局 为了区分内外圈路径,通常采用红外线反射型光电传感器阵列来检测地面黑白色反差明显的轨迹线条。这些传感器安装在车辆底部前方一定角度范围内,形成扇形分布,以便覆盖更宽广的道路区域[^1]。当遇到弯道时,不同位置上的传感器会率先感应到线路变化,从而提前做出转向准备。 具体来说: - **外侧传感器优先触发**:如果最外面的一个或几个传感器先读取到了黑色轨迹,则表明即将进入内环; - **内侧传感器优先触发**:反之,若内部靠近车身中心一侧的传感器最先感知到边界,则说明正接近外环路段。 这种基于多点采样的方式可以有效提高路径识别精度,减少误判概率。 #### 二、软件逻辑编写 接下来就是如何利用上述硬件信息构建合理的决策机制了。这里给出一段简单的伪代码示例作为参考: ```cpp // 定义常量和变量 const int sensorPins[] = {A0, A1, A2}; // 假设有三个传感器连接至模拟口A0-A2 int readings[3]; // 存储各传感器当前状态值数组 bool insideTrackFlag; // 记录是否处于内轨标志位 void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { readSensors(readings); // 获取所有传感器数值 if (readings[0] && !readings[1]) { // 若只有左侧第一个传感器被激活... turnLeft(); // 向左转以切入内圈 setInsideTrack(true); // 更新标记为正在走内圈 } else if (!readings[0] && readings[2]) { // 右边最后一个单独响应则向外绕行 turnRight(); setInsideTrack(false); } else if (all Sensors Off) { // 如果全部关闭可能是直线行驶或者完全偏离赛道 straightAhead(); // 继续直行直到重新找到路线为止 } adjustSpeedBasedOnPosition(); // 根据当前位置微调速度保持稳定跟踪 } ``` 此段程序展示了基本的工作流程框架,实际应用中还需要考虑更多细节优化,比如增加PID控制器调节转弯幅度和平滑度等高级特性。 ---
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