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RSS订阅原创 ODrive 0.5.1 电流环 及 参数整定
正确的电机参数（特别是pole_pairs和自动校准得到的L调节这个一个参数，从1000Hz开始，根据电机的响应声音和性能，逐步增加或减少。如果需要极致的性能，才需要去手动微调Kp和Ki。始终记住，电流环是内环，它的稳定是所有外层控制（速度环、位置环）的前提。
2025-11-21 11:57:49
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原创 【ODrive 0.5.6】驱动两台无刷霍尔电机实例
因此，为了获得可靠的霍尔信号，建议您在这些引脚上添加一些滤波电容器。如果您有不同的电机，您需要数一下磁铁的数量或拥有一份可靠的数据手册来获取这些信息。悬浮滑板的轮毂电机相比业余飞行器电机具有较高的电阻，所以我们希望在电机校准中使用稍高的电压，并设置电流感应增益以提高灵敏度。此外，我们还应该从速度控制模式开始，因为这可能是您对有轮机器人所需的方式。电机的电感也相对较高，因此我们需要将电流控制器的带宽从默认值降低以保持其稳定性。在下一步我们将开始给电机供电，因此我们希望首先应用上述需要重启的一些设置。
2025-05-15 20:02:24
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翻译 Getting Started
将三相中的任意两相连接到输出约 2A 的电源上，用手旋转电机，并计算棘爪的数量。如果您不使用制动电阻器，并且打算将制动电流发送回电源，请将其设置为电源的安全水平。A、B 相位是必需的，Z （索引脉冲） 是可选的。另请注意，在视频中，电机在初始化后会旋转，但在当前软件中，默认行为不是这样的。您正在查看的工具是一个功能齐全的 Python 命令提示符，因此您可以键入任何有效的 Python 代码。您的接线和螺丝端子中可能存在一些额外的电阻，因此如果您在制动时遇到问题，您可能需要将此参数增加约 0.05 欧姆。
2025-05-15 19:54:20
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原创 【电机】KV值
KV值表示电机在无负载情况下，每伏特电压对应的转速，单位通常为RPM/V（转/分钟/伏特）。数学表达式为：KV= N/V( N ) 是电机空载转速（RPM）( V ) 是施加的电压（V）物理意义：KV值反映了电机的电压-转速转换效率。KV值越高，相同电压下电机转速越快；反之，KV值越低，转速越慢但转矩越大。
2025-05-13 14:15:01
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原创 【Odrive 0.5.6】校准
如果您的霍尔传感器具有标准定时角，则应接近 0.5 mod 1。这意味着接近 -1.5、-0.5、0.5 或 1.5 等的值都是好的。ODrive 以空闲状态启动（我们稍后会考虑更改此设置），以便我们可以启用闭环控制。下一步是检查电机和霍尔传感器之间的对齐情况。由于此步骤，您可以按随机顺序插入电机相位，并且霍尔信号也可以是随机的。如果合适，请随意对另一个轴重复上述所有内容。检查是否有误差，相位电阻和电感是否合理。如果霍尔编码器极性校准成功，则运行编码器偏移校准。确保电机可以自由移动，然后激活电机校准。
2025-05-09 19:30:00
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原创 calib_scan_distance
定义指的是编码器校准时电机旋转的总角度（单位：弧度）。ODrive通过驱动电机旋转特定角度，同时监测编码器反馈，来确定编码器零点与电机电气零点之间的精确偏移量。核心作用相位对齐：确保编码器反馈的位置信号与电机的电气相位严格同步，这对FOC（磁场定向控制）至关重要。消除累积误差：通过大范围扫描减少因编码器分辨率不足导致的累积误差。适应不同电机类型：不同极对数的电机需要不同的扫描距离来完成完整的电气周期检测。是编码器校准的核心参数，直接决定相位对齐的精度。对于极对数为4的电机，当前配置的50.265。
2025-05-09 19:09:06
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原创 ODrive固件开发指南
因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。官方发行版在master分支上。但是，由于您是开发人员，因此建议您使用devel分支，因为它包含最新功能。该项目正在积极开发中，因此请确保检查更新日志以跟踪更新动态。
2025-01-24 16:30:45
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翻译 Odrive控制模式
默认控制模式是在绝对编码器参考框架中的未过滤位置控制。你可能希望使用受控轨迹。或者你可能希望在圆形框架中控制位置，以允许无限连续旋转，而不会使设定值的数值变得太大。你也可能希望控制速度（直接控制或使用斜坡滤波器）。你也可以直接控制电机的电流，这与扭矩成正比。:depth: 1。
2025-01-16 17:45:31
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原创 odrive & 参数整定 & can 实时曲线
硬件：参照odrive画了一块驱动板，目前pcb还有些问题，修改后可以用，就先不贴图了，后续改好更新图片。固件：fw-v0.5.1电机：2台开关霍尔无刷电机 180w。
2025-01-10 12:03:55
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原创 odrive & 高速异响 & 死区时间 & HALL
硬件：参照odrive画了一块驱动板，目前pcb还有些问题，修改后可以用，就先不贴图了，后续改好更新图片。固件：fw-v0.5.1电机：2台开关霍尔无刷电机 180w存在问题：电机低速转动感觉还可以，高速转动有异响。
2025-01-10 11:50:27
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原创 TI CCS启动加载调试mmWave demo固件（Makefile or ccs编译）
TI CCS启动加载调试mmWave demo固件（Makefile or ccs编译）
2024-01-24 14:42:13
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原创 通过UART刷写固件（RBL SBL APP）实战-ti am273x
从${SDK_INSTALL_PATH}/{mcu_sdk_ver}/tools/boot拷贝uart_uniflash.py 到 ${SDK_INSTALL_PATH}\{mmwave_mcuplus_sdk_ver}\tools\am273x。如果刷机成功，请关闭 EVM 电源，将 EVM 设置为 QSPI BOOT MODE，然后打开 EVM 电源以运行刷机应用程序。cd ${SDK_INSTALL_PATH}\{mmwave_mcuplus_sdk_ver}\tools\am273x>执行。
2024-01-23 20:21:12
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原创 毫米波（mmw）AWR294X Demo
如果所有天线都已启用，则按相移值的递增顺序排列天线 例如，值 {0,3,1,2} 表示特定线性调频的相移处于以下数量级 - tx0ChirpPhase > tx3ChirpPhase > tx1ChirpPhase > tx2ChirpPhase 即使用户不打算使用所有 tx 天线， 假设所有 Tx 都已启用，则应对订单进行编程。值：检测到的对象的数组。） 和有效载荷信息。由于数据包的长度取决于检测到的对象的数量，因此它可能因帧而异。数据包的末尾是填充的，因此数据包的总长度始终是 32 字节的倍数。
2024-01-23 11:32:08
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原创 高端角雷达参考设计（TI AWR2944 ）
该参考设计使用了 AWR2944 评估模块 (EVM)，为角雷达应用满足 NCAP R79 安全要求奠定了基础。该设计使用户能够估算和跟踪器件视场内最远 200m 的物体位置（在方位平面中）和速度。该应用主要面向提供多种功能（如盲点检测、前侧来车辅助和变道辅助）的角雷达和前向远距离雷达系统。该设计还演示了 TI 压缩引擎和硬件加速器 (HWA) 功能。
2024-01-23 10:52:00
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原创 毫米波功率优化演示AWR294X
该链的天线支持为 （AzimTx， ElevTx， Rx） = （2,1,4）， （2,1,4）， （2,0,4）， （1,0,1）， （1,0,2）， （1,0,4） 对于 AWR294X，另外 （3,1,4） 和 （3,0,4） 用于 AWR2944。当 DPC 的执行 API 生成检测到的对象和其他结果时。有关IF带宽到采样率的映射和其他详细信息，请参阅ICD中的AWR_LOWPOWERMODE_CONF_SET_SB和AWR_PROFILE_CONF_SB（及其表5.27：关于最大采样率的说明）。
2024-01-23 10:16:45
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stm32f207VET6 DFU USB 升级固件
2021-04-22
空空如也
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