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RSS订阅原创 Autoware中平滑控制器
边界处理：将减速度限制在 min_strong_acc 和 max_strong_acc 之间。停止距离：weak_stop_dist, strong_stop_dist。加速度限制：max_strong_acc, min_strong_acc。速度阈值：min_fast_vel, min_running_vel。弱减速参数：weak_acc, weak_stop_acc。m_is_set_params：参数是否已设置的标志。m_weak_acc_time：弱减速开始的时间戳。
2025-10-08 09:40:12
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原创 AutoWare中设置最高车速
若需以更高速度运行Autoware，您可以修改autoware_launch配置目录中common.param.yaml(路径为：$HOME/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/config/planning/scenario_planning/common)配置文件内的max_vel参数。这是一个常见的ROS 2使用惯例。（推荐）在YAML文件中使用浮点表示法：始终为你希望是浮点数的参数加上小数点（例如 20.0），即使值是整数。
2025-09-12 09:03:14
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原创 Autoware中MPC（模型预测控制）横向控制器的车辆运动学模型实现
这是一个三自由度自行车运动学模型，用于描述车辆横向运动：状态变量（dim_x=3）：[横向误差, 航向误差, 前轮转角]控制输入（dim_u=1）：[目标前轮转角]输出变量（dim_y=2）：[横向误差, 航向误差]
2025-09-10 09:20:02
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原创 AutoWare中使用use_sim_time
-clock/clock当 use_sim_time 设置为 false（默认值）：系统中所有的 ROS 2 节点都会使用你计算机的系统时钟（Wall Time） 作为其时间源。这意味着节点收到消息时，会使用消息头（Header）中的时间戳与当前的实时时间进行比较和计算。这是实车运行时的标准模式。当 use_sim_time 设置为 true：系统中所有的 ROS 2 节点都会忽略计算机的系统时钟。
2025-09-09 17:58:01
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原创 Linux 终端运行命令时忽略警告输出
在 Linux 中，每个进程都有三个标准的 I/O 流：标准输入（stdin）、标准输出（stdout）和标准错误输出（stderr）。默认情况下，命令会将警告信息输出到 stderr，因此使用。如果你想在 Linux 终端运行一个命令时忽略警告输出，你可以使用。将其重定向到 /dev/null 文件，即可忽略这些警告输出。
2023-05-10 16:11:24
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原创 动态库链接到可执行文件
运行可执行文件时，需要将动态库的路径添加到系统的动态库搜索路径中。是原来的动态库搜索路径，通过添加新的路径使得动态库可以被找到并加载。这样，就可以将动态库链接到可执行文件上，并运行可执行文件了。参数指定要链接的动态库的名称。例如，如果动态库名为。编写可执行文件代码，其中需要调用动态库的函数或变量。编译可执行文件代码时，需要使用编译器的。参数指定动态库文件的搜索路径，使用。是动态库所在的路径，
2023-05-08 09:13:51
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原创 opencv-python与pyqt5冲突解决方案
opencv-python和pyqt5冲突是因为在opencv-python4.2.0以上的版本，opencv-python使用了qt库支持。很多博客上说安装opencv-python-headless就好了，但是，opencv-python-headless中不包含窗体支持，也就是说，这样的opencv是无法imshow和waitKey。除了安装opencv-python-headless，还可以将opencv将低版本到4.2.0以下。#安装指定版本opencv-python。
2023-05-07 12:05:21
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原创 CMake中，‘install(TARGETS ${PROJECT_NAME})‘含义及用法
命令可以方便地将项目构建结果（可执行文件或库文件）安装到指定的目录中，以便用户或其他项目使用。参数用于指定是否要将安装过程作为错误处理。这些参数都是可选的，根据需要使用。命令指定安装当前项目生成的目标文件（可执行文件或库文件）。是CMake中一个内置的变量，表示当前项目的名称。参数指定要安装的目标（即要生成的可执行文件或库文件）。命令用于指定在安装项目时要安装的文件或目录。参数用于指定安装文件的权限，参数用于指定安装目录，参数用于指定安装组件，
2023-05-07 11:32:07
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原创 CMake中，‘aux_source_directory()‘含义及用法
这个函数会自动将所有符合条件的源文件添加到变量中，所以你不需要手动一个一个地列举所有的源文件。在CMake中，这个函数通常用于简化项目的构建过程。你可以将所有的源文件都放在一个目录下，然后使用。是一个函数，用于将一个目录中的所有源文件添加到一个变量中。函数会搜索指定目录下的所有源文件，并将它们的文件名（包括路径）存储在变量。函数来将它们全部添加到一个变量中，这样就可以方便地进行编译和链接操作。是一个变量，用于存储找到的源文件列表。是要搜索源文件的目录名称，
2023-05-07 11:25:12
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原创 CMake 中，‘file(GLOB_RECURSE)‘含义及用法
命令来自动查找文件是方便的，但不是最佳实践。这是因为它会在每次生成时重新扫描文件系统，这可能会导致不必要的重新编译，特别是当新的源文件被添加或删除时。最好的做法是手动列出源文件，以确保只有真正需要的文件被编译。是一个用来匹配指定路径下所有符合通配符条件的文件的命令。例如，以下的 CMakeLists.txt 文件使用。变量中的文件来生成可执行文件。是递归查找目录下的所有文件，命令则可以用来获取文件列表。结尾的文件，并将它们存储在。结尾的文件，并将它们存储在。在 CMake 中，
2023-05-07 11:10:37
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空空如也
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