ROS学习笔记（一）ROS文件系统

ROS文件系统

Ros文件系统

		从上到下依次为：
		（1）文件系统级
		（2）综合功能包
		（3）功能包
		（4）功能包清单、消息、服务、代码、其他

Catkin编译系统

Catkin工作空间

主要文件

其余常见文件

Catkin_workspace

初始化工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$ls  或者  $tree -L 1 查看文件列表

创建package

进入catkin_ws/src文件夹

$catkin_create_pkg package_name depends

其中package_name为包名，depends是依赖的包名。可以依赖多个软件包
eg:
$catkin_create_pkg test_package roscpp rospy std_msgs
然后catkin_create_pkg完成了包的初始化，填充好了CMakeLists.txt和package.xml（必须有的文件），并且将依赖项填入了这两个文件夹。

接下来是一些常用的命令，基本与linux基本操作类似，只是增加了ros前缀：
（1）roscd [package] : 和cd类似，进入package目录；
（2）rosls [package]: 列举package的所有文件；
（3）roscp [package] filename dest_path: 将package中名为filename的文件复制到指定目录dest_path；
（4）rosdep命令：

rosdep命令	作用
rosdep check [package]	检查package包依赖是否满足
rosdep install [package]	安装package的依赖
rosdep db	生成和显示依赖数据库
rosdep init	初始化/etc/ros/rosdep 中的源
rosdep keys	检查package的依赖是否满足
rosdep update	更新本地rosdep数据库

（5）rospack

rospack命令	作用
rospack help	显示rospack用法帮助
rospack list	列出本机所有package
rospack depends [package]	显示package依赖包
rospack find [package]	定位某个package
rospack profile	刷新所有package的位置记录

Ps：上述内容为个人笔记，老师为惠科集团主讲老师