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1.安装机器人工具箱https://www.bilibili.com/video/BV1wz4y1o7xn2.组装装配体https://www.bilibili.com/video/BV1wz4y1o7xn?p=23.导出URDF文件https://www.bilibili.com/video/BV1wz4y1o7xn?p=34.验证URDF文件https://www.bilibili.com/video/BV1wz4y1o7xn?p=45.URDF文件导成Simscape模型ht

MIL模型在环测试： 如图1所示，如果在Simulink模型中，将控制算法模型和被控对象模型连起来形成闭环，就是我们经常说的MIL，顾名思义，在模型层面上实现闭环测试。这种测试通常发生在两种场景之下，一是系统工程师为了验证算法，使用控制算法模型控制被控对象模型；另外一种是软件工程师做模型级别的集成测试。当然，MIL测试的前提是要有被控对象模型，搭建被控对象模型或者采购现成的被控对...