OpenCV直线拟合

——摘抄自http://blog.youkuaiyun.com/liyuanbhu/article/details/50193947
OpenCV 提供的直线拟合函数。函数原型如下：

void fitLine( InputArray points, 
    OutputArray line, 
    int distType,
    double param, 
    double reps, 
    double aeps );

distType 指定拟合函数的类型，可以取 CV_DIST_L2、CV_DIST_L1、CV_DIST_L12、CV_DIST_FAIR、CV_DIST_WELSCH、CV_DIST_HUBER。

param 就是 CV_DIST_FAIR、CV_DIST_WELSCH、CV_DIST_HUBER 公式中的C。如果取 0，则程序自动选取合适的值。

reps 表示直线到原点距离的精度，建议取 0.01。
aeps 表示直线角度的精度，建议取 0.01。

计算出的直线信息存放在 line 中，为 cv::Vec4f 类型。line[0]、line[1] 存放的是直线的方向向量。line[2]、line[3] 存放的是直线上一个点的坐标。

如果直线用 y=kx+b 来表示，那么 k = line[1]/line[0]，b = line[3] - k * line[2]。

如果直线用 ρ=xcosθ+ysinθ 来表示， 那么 θ=arctank+π2