本文介绍了第七届中国大学生物流技术（起重机）创意赛中的一种取物区识别方案，利用测距传感器分析取物区固定位（I、II、III）的货物状态，通过检测高度确定货物堆积情况，从而实现状态识别。
文章目录
- 前言
- 一、取物区固定位状态分析
- 二、取物区识别方案设计
-
- 1.检测某一固定位的货物堆积状态
- 2.依次对**固定位I**、**固定位II**、**固定位III**进行一次货物堆积状态检测，即完成了取物区的货物状态识别。
- 总结
前言
昨天和师弟要了第七届中国大学生物流技术（起重机）创意赛的通知，看完比赛规则之后，忍不住思考了一下取货区的识别该怎么实现，在此提出一种使用测距传感器来识别的方案。由于我这次没有参赛的打算，昨天也是我第一次看见比赛的通知，因此没有去了解别人是怎么做的（问了估计别人也不会和我说），不知道有没有别人发过相同的识别方案，纯属作为比赛爱好者来此凑凑热闹。
一、取物区固定位状态分析
黄色突出显示部分交代了取物区的随机状态，简单概括就是说：假设我们将取物区的三个固定位（I、II、III）中的某一个看成上下2层，则可分成三种情况：
提示：（横向-无货）表示的是（下层货物横向摆放-上层没有货物）
- 有0箱物品（无货-无货）
- 有1箱物品（横向-无货、纵向-无货）
- 有2箱物品（横向-横向、横向-纵向、纵向-横向、纵向-纵向）。
于是任一固定位的状态共有7种，使用数字0-6编号表示：
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