qq_18276949的博客

时间同步机制对于多机器人（主控）系统或多传感器信息融合非常重要，划分为硬同步和软同步。硬同步从源头上同步时间，杜绝了传输延迟影响。 软同步时间由话题发布时刻决定，期间存在传感器到主控话题订阅节点的传输延迟在里面，这个延迟有时候会比较严重，此时如果通过软同步无法解决延迟问题，就需要采用硬同步方案。 注意区别采集时刻时间和到达时刻时间：在ROS中，我们假定发布时间即为采集时刻时间，订阅时间即为到达时刻时间，因此，时间戳近似机制（采用只基于时间戳信息的自适应算法来匹配多个话题之间的时间同步性）能够适用于时