论文解读 Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network

Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network

这篇论文里提出的网络是目前KITTI2015排行榜一,作者提出的CSPN既可以用于深度预测也可以用于深度图补全。

本文在Spatial Propagation Networks(SPN)的基础上提出了Convolutional Spatial Propagation Networks(CSPN),相较于SPN,CSPN可以并行计算且效果更好。CSPN和SPN一样,都使用affinity matrix(相似度矩阵)来进行传播的网络,affinity matrix是用来确定空间中两个点相似性的矩阵。

为了将CSPN用于立体匹配(处理4D的CostVolume),作者将CSPN扩展到了3D提出了3D CSPN。受spatial pyramid pooling (SPP)的启发,作者把CSPN和SPP相结合,提出了convolutional spatial pyramid pooling(CSPP)。

1.CSPN将SPN的按线方向的传播过程改为了卷积操作:

image.png

写成向量化的形式如下:

image.png

同时将他扩展到了3D:

image.png

下面的这个图展示了SPN和CSPN以及3D CSPN的区别:

image.png

2.作者提出所谓的spatial pyramid pooling(SPP)其实就是一种CSPN的特例:

给定大小为的特征以及空间大小为的目标池化特征图后,空间池化计算每个分块格网的均值,这就相当于设置核大小为,步长为p和q且设置中的所有值为一致时的单步CSPN。因此可以将SPP使用不同卷积核尺寸和不同步长的CSPN代替:

image.png

作者把这个叫做CSPP,为了强化其效果作者采用了类似于注意力机制的方法,将Affinity Matrix融合到其中提出了Convolutional spatial

pyramid fusion (CSPF):

image.png

下图是CSPN用于深度预测的网络结构图,其基础来自于PSMNet,主要做了两项变动:将其其空间池化模块替换为CSPF,并在多尺度输出之后附加了3DCSPN。

image.png

<think>好的,我现在需要帮用户找出张燕咏等人的论文《基于多模态融合的自动驾驶感知及计算》中的英文参考文献。首先,我得确认用户的需求是什么。用户可能是在写论文或者研究时需要引用这篇中文论文中的英文参考文献,所以需要具体的英文文献列表。 接下来,我需要考虑如何找到这些参考文献。由于用户提供的是中文论文的引用信息,包括作者、标题、期刊名称、年份、卷号和页码,但用户无法直接访问这篇论文的全文,所以需要其他方法。可能的途径包括: 1. 使用学术数据库,比如CNKI(中国知网)、万方等,查找这篇论文,然后查看其参考文献部分是否有英文文献。 2. 检查论文的引用格式,通常参考文献会在论文末尾列出,但用户无法直接查看,所以可能需要通过其他途径获取。 3. 考虑论文的主题,基于多模态融合的自动驾驶感知,可能相关的英文文献会有哪些,比如经典的论文或者近年来的研究,但这种方法不太准确。 不过,用户可能没有访问这些数据库的权限,或者需要更直接的方法。作为AI,我无法直接访问这些数据库,因此需要告知用户自行查找的方法,或者提供一些可能的英文文献,但这可能存在不准确的风险。 另外,用户可能希望得到具体的英文参考文献列表,但由于无法直接获取原文,可能需要指导用户如何自行查找,比如建议他们通过学校图书馆的数据库访问该论文,或者联系作者获取副本。 还需要注意,用户可能误以为中文论文的参考文献部分会有很多英文文献,但实际情况可能因论文而异。有些中文论文会引用大量英文文献,有些则可能较少。因此,需要提醒用户具体情况可能不同,最好直接查看原文。 总结来说,我的回答应该包括以下几点: - 解释无法直接访问论文,因此无法列出具体的英文参考文献。 - 建议用户通过学术数据库或联系作者获取原文,查看参考文献部分。 - 提供查找英文文献的一般方法,比如使用Google Scholar搜索相关主题的关键词。 - 可能列举一些该领域常见的英文文献作为参考,但需注明可能不准确。 同时需要保持回答的准确性和帮助性,避免提供错误信息。可能还需要提醒用户注意参考文献的格式和引用规范,确保学术诚信。</think>根据您提供的张燕咏等人2020年发表于《计算机研究与发展》的中文论文信息,由于我无法直接访问该论文全文及参考文献列表,以下为您提供可行的获取方式建议: 1. **数据库检索** 推荐通过中国知网(CNKI)或万方数据平台检索该论文,在论文PDF末尾的"参考文献"章节中,英文文献会保留原文标题(例如:作者名保持英文拼写,标题带[J]标识的英文期刊) 2. **文献关键词推测** 该论文研究"多模态融合+自动驾驶感知",相关英文经典文献可能涉及: ```bibtex [1] Chen C, Seff A, et al. "Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network" in TPAMI 2019 [2] Liang M, Yang B, et al. "Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection" in CVPR 2020 ``` 3. **反向追踪引用** 通过Web of Science检索该论文被哪些英文论文引用过,这些引文通常会在Related Work部分提及相关英文文献 建议优先使用高校图书馆资源获取原文查看参考文献,若需进一步协助确定某篇英文文献是否符合该论文引用范围,可提供具体文献标题我可协助判断相关性。
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