ROS学习（2）- HelloListen 实现自定义的消息订阅

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本文介绍了在Ubuntu20.04系统中，使用ROSNoetic版本建立工作空间，创建包hello_listen，编写代码实现订阅功能。通过roscore启动master，运行发布和订阅程序，验证了代码能成功接收并打印订阅的消息内容。

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1-环境配置和创建工作空间参考上一篇文章

2-创建包

# 进入工作空间根目录下的src目录
cd src
# 创建包的同时添加依赖
catkin_create_pkg hello_listen std_msgs roscpp

3-编写代码

使用clion打开src/hello_listen目录，在hello_listen/src目录中新建hello_listen_node.cpp源文件，并实现如下编码：


#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//接收到消息的回调函数
void helloCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    //控制台打印收到的消息
    ROS_INFO("i heard %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    //初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "hello_listen");
    ros::NodeHandle h;
    //创建订阅对象时设置topuic，接受订阅前的10个消息，接收到消息的回调
    ros::Subscriber sub = h.subscribe("/hello_topic", 10, helloCallback);
    //保持程序运行不退出
    ros::spin();

    return 0;
}

4-修改CMakeLists.txt文件和编译

操作同上篇文章，编译成功提示如下图所示，显示之前的包也编译成功

5-运行

# 启动ros master节点
roscore

# 运行上篇文章中的发布程序
rosrun hello_ros hello_ros_node

# 运行本次编写的订阅程序
rosrun hello_listen hello_listen_node

可以看到上图中已经接收并打印出订阅的消息内容，表明编写的代码可实现简单的订阅消息并打印功能。本专栏将继续更新ROS学习的文章，希望继续和大家一起学习。

千淘万漉虽辛苦，吹尽狂沙始到金。