Apllo进阶课程25-Apollo自动驾驶架构介绍

最新推荐文章于 2024-09-19 16:52:08 发布
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文章标签： 自动驾驶
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本文介绍了百度Apollo自动驾驶系统的架构，包括最底层的车辆平台、传感器层、核心软件平台和云服务层。车辆平台需具备线控功能，传感器层集成了GPS/IMU、相机、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等。核心软件平台基于RTOS、ROS运行，实现地图引擎、定位、感知等功能。云服务层提供高精地图、模拟仿真等服务。

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Apollo自动驾驶架构介绍

自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，以NVIDIA Drive PX2 或 Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。

百度开源自动驾驶系统Apollo的架构图如下所示：
在这里插入图片描述
Apollo自动驾驶平台的架构如下图所示。该架构是Apollo 在2017年7月5号发布的，主要包括四个部分:最底层的车辆平台，往上一层的传感器层，第三层的核心软件层以及最上层的云服务层。
在这里插入图片描述

最底层的车辆平台

底层车辆平台执行Apollo无人驾驶平台生成的车辆控制指令。为了能够运行Apollo生成的指令，车辆必须是线控的，例如可以接受一定的指令，比如换挡、加减速、转向，完成对应的操作。在Apollo 3.0之前，我们称之为车辆参考平台，即推荐的可运行Apollo的几种车。在3.0之后，我们发布了Apollo对车辆条件的需求，比如需要哪些线控功能，对应的操作耗时是多少等。只要把车改装成具备对应条件之后就可以运行Apollo，现在称为开放车辆认证平台。

传感器层

传感器层主要是集成各种传感器对汽车周围环境进行感知，包括GPS、IMU、相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。无人驾驶系统对算力的要求非常高，所以在Apollo上安装了一台高性能工控机（IPC）机。

Apollo 中GPS/IMU主要是用于自定位。相机的功能主要是做红绿灯识别。主传感器激光雷达主要用来感知车辆周围环境。在百度内部使用

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Linux电源管理7
03-15
<think>好的，我现在需要处理用户关于Linux电源管理的查询。首先，用户提到了参考引用中的Red Hat Enterprise Linux 7和CentOS 7，这可能意味着他们使用的系统版本较旧，或者是希望了解较传统的电源管理方法。我需要先回顾一下Linux电源管理的基本概念和主要组成部分，确保回答的结构清晰。 首先，应该从基础开始，比如电源管理的子系统，APM和ACPI的区别，以及常见的工具如cpupower、powertop等。用户可能需要知道如何查看当前的电源状态，调整CPU频率，或者优化电池续航。此外，用户可能对动态电源管理（DPM）和运行时电源管理（Runtime PM）感兴趣，需要解释这些概念。 接下来，我需要考虑用户的实际应用场景。他们可能是在服务器环境下进行省电配置，也可能是在笔记本电脑上优化电池使用。不同的场景需要不同的配置方法，比如服务器可能更注重性能与功耗的平衡，而笔记本用户则希望延长续航时间。 然后，技术文档和指南方面，我应该推荐官方资源，如内核文档、Red Hat的官方指南，以及工具的手册页。这些资源对用户来说最可靠。同时，可能需要提到一些实际操作的例子，比如如何设置CPU调速器，如何禁用不必要的硬件设备以省电。 用户的问题中提到了生成相关问题，我需要确保最后部分有相关的深入问题，帮助用户进一步探索。例如，如何调整CPU频率，如何分析系统功耗，ACPI事件的处理方法等。 还要注意引用标识的正确使用，在回答中引用参考的地方要加上[^1]。例如，当提到Red Hat和CentOS的电源管理实现时，需要附加引用。 最后，检查回答是否符合格式要求：行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，虽然电源管理可能涉及较少的数学公式，但如果有性能模型或计算，可能需要用到。同时确保使用中文，代码块正确，结构清晰，分步骤说明。 需要确认所有信息准确，特别是关于工具的使用方法和配置步骤，避免过时的命令或已被新工具替代的方法。例如，确保提到的工具在RHEL 7和CentOS 7中仍然适用，或者如果有更新的工具，是否需要提及替代方案。 总结回答的结构：概述电源管理，核心机制（APM/ACPI，DPM，Runtime PM），工具与配置方法，技术文档资源，实际案例（比如设置CPU调速器），以及相关问题。确保每个部分简明扼要，帮助用户逐步理解和操作。</think># Linux电源管理指南与技术文档解析 Linux电源管理（Power Management, PM）通过软硬件协同控制设备功耗，涉及**动态频率调整**、**设备休眠唤醒**、**系统休眠状态管理**等核心功能。以下是详细解析： --- ## 一、电源管理核心机制 1. **APM与ACPI标准** - **APM**（Advanced Power Management）：早期基于BIOS的电源管理，现已被ACPI取代[^1] - **ACPI**（Advanced Configuration and Power Interface）：现代标准，定义$G$（全局）、$S$（睡眠）、$D$（设备）三种状态层级 ```bash # 查看ACPI状态 cat /sys/power/state ``` 2. **动态电源管理（DPM）** - 通过**CPU调频**实现：支持`powersave`, `performance`, `ondemand`等调速器 ```bash # 查看当前CPU调速器 cpupower frequency-info -p ``` 3. **运行时电源管理（Runtime PM）** - 设备空闲时自动进入低功耗状态，通过`/sys/bus/devices/.../power/control`控制 --- ## 二、关键工具与配置 | 工具名称 | 作用 | 示例命令 | |----------------|-------------------------------|-------------------------------| | `cpupower` | CPU频率与状态管理 | `cpupower set -g powersave` | | `powertop` | 功耗分析与优化建议 | `powertop --auto-tune` | | `tlp` | 笔记本电源优化工具 | `tlp start` | | `systemd` | 系统级休眠控制 | `systemctl hibernate` | --- ## 三、技术文档指引 1. **内核文档** - `/usr/src/linux/Documentation/power/`目录包含： - `basic-pm-debugging.txt`：基础调试方法 - `pm_qos_interface.txt`：服务质量控制 2. **Red Hat官方指南** - [电源管理参考手册](https://access.redhat.com/documentation/)中建议： > "在服务器场景下建议使用`throughput-performance`策略，平衡吞吐量与功耗" 3. **深度调试方法** - 使用`ftrace`跟踪电源事件： ```bash echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/power/enable cat /sys/kernel/debug/tracing/trace ``` --- ## 四、配置实例：优化笔记本续航 1. 启用`TLP`服务： ```bash systemctl enable tlp ``` 2. 限制USB设备唤醒： ```bash echo disabled > /sys/bus/usb/devices/usb1/power/wakeup ``` 3. 设置显卡省电模式： ```bash echo auto > /sys/class/drm/card0/device/power_dpm_state ``` ---
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