搞定Java垃圾回收(一)

既然我们要做垃圾回收,首先我们得搞清楚垃圾的定义是什么,哪些是内存是需要回收的?

1、引用计数算法
       引用计数算法(Reachability Counting)是通过在对象头中分配一个空间来保存该对象被引用的次数(Reference Count)。如果该对象被其他对象引用,则它的引用计数加1,如果删除对该对象的引用,那么它的引用计数就减1,当该对象的引用计数为0时,那么该对象就会被回收。
String t = new String("test");
先创建一个字符串,这时候"test"就有一个引用,就是t.

t = null;
然后将t设置为null,这时候"test"的引用次数就等于0了,在引用计数算法中,意味着这块占用的内存空间就需要回收了。引用计数算法是将垃圾回收分摊到整个应用程序的运行当中了,而不是在进行垃圾收集时,要挂起整个应用的运行,直到对堆中所有对象的处理都结束。
因此,采用引用计数的垃圾收集不属于严格意义上的"Stop-The-World"的垃圾收集机制
有个问题就是什么原因导致我们最终放弃了引用计数算法呢?

public class ReachabilityCountingGC {
    public static void main(String[] args){
        ReachabilityCounting a = new ReachabilityCounting("objA");
        ReachabilityCounting b = new ReachabilityCounting("objB");
        a.instance = b;
        b.instance = a;

        a = null;
        b = null;
    }
}
class ReachabilityCounting{
    public Object instance;
    public ReachabilityCounting(String name){}
}

看上面的例子,无法解决两个对象相互引用


我们可以看到,最后这两个对象已经不可能再被访问了,但由于他们相互引用着对方,导致它们的引用计数永远不会为0,通过引用计数算法,也就无法通知GC收集器回收它们。

参考出处:阿里巴巴中间件微信公众号

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MPU6050是款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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