视觉小新的博客

在相移结构光中，在相位解包裹过程中，高频条纹图案会引入模糊，这里提供一种方法，在不降低信噪比的前提下嵌入一个周期提示到投射条纹中，这样高频信号的每个周期都可以被识别出来，所提出方法就可以在不增加条纹图像数量时对高频进行解包裹并且获取高精度测量。

在研究相位展开时，需要展开连续以及不连续的相位图，相位图可以通过全息术，干涉仪，等方法获取，但是如果没有这些手段，怎么来验证我们所设计的算法的展开效果呢？那我们就通过MATLAB软件自己生成。...

Yalla 文章：1，Yalla 2005 Very High Resolution 3-D Surface Scanning Using Multi-frequencyPhase Measuring Profilometry主要在双频的基础上进行了扩展，使用了多频相移法，并且投射的图案数目是一样的，有具体的不同于双频中第二频的频率选择算法。标定方法使用的是最小二乘法求...

前奏先解释一下相移法中相机所捕获的条纹图案的数学表达式的含义这里需要解释的是，表示第n张相移图上（x,y）点处的灰度值，为条纹图背景值，为调制强度函数。与上图中的变量解释不一样，查看了将近十几个人的文章，对a,b的含义，每个人的解释都不一样，那到底是什么含义呢？可以看作是周围环境光的影响，可以看作是加性干扰项，可以看作是相机本身对图像获取的强度偏差以及物体表面的反射特性所引起的乘性...

CP，Composite Pattern的编码和解码主要是遵循振幅调制解调和频分复用过程相同的方案。编码过程CP调制PMP patterns 中每一张图像表示四步相移法中的一次相移图，即0，pi/2，pi，3pi/2。数学表达式如下：carrier patterns 是载波频率所对应的图像，分别表示四个不同的频率。这里可以看到PMP图案的相位方向和载波图像的条纹图案...

双频光栅图案测量3D轮廓，即通过投影仪投射双频光栅图像到物体上进行测量。这里双频测量轮廓法总结了两类：双频光栅的相位测量轮廓法和双频光栅的快速傅里叶变换轮廓法。这两种方法也叫做光学相位测量法，是通过面结构光来实现，不需要对物体进行扫描操作。1，双频光栅的快速傅立叶变换轮廓术（FTP）从一帧条纹图中获取同一物体对应于不同等效波长的两组截断相位，先展开对应于低频的低精度截断相位，并以此为参...

DLP将格雷码图案投射到物体上，利用相机捕获被深度调制后的格雷码图案。相机拍摄的是 u,v 两个方向的系列照片，其中投射图案 u,v 方向均为9级格雷码图案，如下图：相机拍摄系列照片解码原理：格雷码向二进制码转换根据图示例子可知：格雷码向二进制码转换时：（1）保留二进制码的最高位（也就是二进制码最左边的一位）为格雷码的最高位（第1位）；（2）第2位为二进制的第...

格雷码+相移法既可以减少格雷码的编码位数，加快解码速度，也可以弥补单纯的相移法和格雷码法的对不连续位置难以重建的缺点。操作过程如下：采用格雷码与相移结合的时间编码方法，具体的编码方法为：首先向被测物投射一系列格雷码黑白条纹图案，其中具有相同编码的区域作为一个编码周期，然后再采用四步相移法，依次投射四幅相移图案，使得每个编码区域被进一步连续细分。但投射的格雷码图案和相移图案必须满足如下关系...

在提取相位时，如果图像内的周期数仅为一个，则相对相位就是绝对相位，则求得的相位主值就是它的相位值。实际中，我们投射的光栅并不是一个周期，那么在整个测量的空间中就会求得多个相同的相位主值，这时就需要对包裹的相位值进行展开。相位包裹又是什么意思呢？相位包裹的主要原因是相移法解相时使用了反正切函数，用atan2函数，得到四个象限的反正切，所以计算的相位都是在(-pi,pi]之间，也就是被包裹...

结构光利用相位信息进行三维重建，主要包括解相位和展开相位，利用展开的相位计算深度信息。解相位，也称为相位提取，主要包括相移法，傅里叶变换解相，卷积法解相。（1）相移法相移法主要是通过具有相移量的一组条纹图案来解相位，即需要已知有确定相位差的多幅光栅图像来获得相位，设为三个未知量，则需要最少三个已知相位的条纹图案来求解，所以对于相移法解相，也就是所说的三步相移，四步相移，...

该博文主要以12张三频率的四步相移光栅图像生成为例：关于四步相移以及多步相移法的解相可以参考我的另一篇博文的公式详细推导，在解相完成后即可进行相位展开。（独家原创）多步相移法解相位详细推导 https://blog.youkuaiyun.com/qq_15295565/article/details/97412222相移法原理已经清楚，多频外差进行解相的原理也清楚后，那我们如何下手去实现...

对于上一篇博文《多步相移法解相位详细推导》，最后一步推导没写，有同学说看不懂，需要具体过程，（这里求逆时求的是伪逆），在这里贴上：有疑问请留言或者QQ（857467352）联系。...

话不多说，直接看推导过程！最后计算的结果少了一个负号，请看的时候注意一下。如果有疑问，请留言！

结构光三维建模的鲁棒像素分类 Robust Pixel Classification for 3D Modeling with Structured Light三维对象和场景建模是计算机图形学的重要组成部分。一种建模方法是将二进制模式投影到场景上，以获得对应关系并重建一个密集采样的三维模型。在这种结构光系统中，决定一个像素是否被投影仪直接照亮是解码图案的关键。本文介绍了一种鲁棒、高效、...

说明：如果对相移法熟悉，应该知道这种方法是一种时间编码方式，是需要将不同相位下的图案连续投射到物体上。同时相移法在解相后相位是被包裹状态，所以需要解包裹，这里提到的空间和时间解包裹都是相移法中解包裹的方法，所以这两种概念是不矛盾的。解包裹是相移法中产生的包裹相位的处理，将相位值从（-pi,pi）的范围内解到一个相位连续变化的范围内。先介绍空间解包裹：1、Spatial phase-...

首先定义什么是直接光分量和全局光分量。当场景被光源照明时，场景中每个点的辐射都可以被看做是直接和全局两个分量。直接分量是由光源的直接照射产生的，全局分量是由场景中其他点对它的照射产生。上图中，A光线是直接由光源照射而进入到相机，即是直接光分量的来源。其余光线是场景中的其他点被P接收后反射进入到相机的，是全局光分量的来源。这里只介绍如何对一个光源和一个相机的场景图像进行直接光分量...

通过对相移法的了解，可以发现利用相移法进行三维重建时主要有几个问题会影响到物体的重建，第一是噪声对解相位的影响；二是相位解包裹的模糊性问题；三是反照率和光照的问题。对于噪声源主要包括投影仪闪烁，相机噪声和在帧抓取中的量化误差。使用单张高频条纹图案的主要问题是深度模棱两可。...

对相移法最简洁的描述，道出了相移法的前世今生：Phase shifting technique,also called the phase-measuring profilometry(PMP) is derived from the interferometry technology and was firstly been proposed by Srinivasan.The proje...