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1.死区PWM控制死区补偿怎样做死区补偿

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和

Park变换Park变换的本质是静止坐标系αβ乘以一个旋转矩阵，从而得到dq坐标系，输入的i_α和i_β经过Park变换得到i_d和i_q（交直变换）。数学公式跟着转子旋转的“d-q”坐标系把cos，sin正余弦信号转化线性的了，theta角度是由位置传感器得到的已知变量。simulink仿真TI的实现简单的两句计算，cos和sin(theta)是外部计算传入参数。对于三角函数，TI有自己的库去计算。而cos和sin(theta)不止只有在park中使用，其他地方也会使用，在这函数中再计算

Field-Oriented Control (FOC)磁场定向控制（FOC），也称为矢量控制，是一种用于控制永磁同步电动机（PMSM）和交流感应电动机（ACIM）的技术。 FOC在整个扭矩和速度范围内都具有良好的控制能力。 FOC的实现需要将定子电流从固定参考系转换为转子磁通参考系（也称为d-q参考系）。速度控制和转矩控制是FOC最常用的控制模式。位置控制模式不太常见。大多数牵引应用使用转矩控制模式，在该模式下，电动机控制系统遵循参考转矩值。在速度控制模式下，电机控制器遵循参考速度值，并生成用于形成内

弱磁Id为什么要等于0 PMSM的机械结构分为3种，SM-PMSM, I-PMSM,第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表帖磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld,而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld < Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id = 0,也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上

MotorControl Workbench 5.2.0的编码器模式电流的表示为s16A的格式

一般的电机操作调用API就足够控制基本的电机运行 应用基于ST MC SDK 5.2版本 下图是API函数的列表: 应用一API速度的控制-控制电机的启动停止1、程序启动后，电机以3000RMP的速度运行10S后停止2、停止5S后，电机重新以3000RPM转速运行10S后停止3、以上过程重复操作注意：速度指令参数是以0.1Hz为单位，3000RPM=3000/6(0.1Hz)程序代码，在main.c中添加/* USER CODE BEGIN PFP *//* Priv.

本例程是基于MotorControl Workbench 5.2.0版本生成的HALL传感器的FOC控制程序。有时候死区时间设置太小可能会导致驱动板的IGBT发烫严重，通过改大死区时间可解决这一问题。可以通过修改ST MC SDK 5.2.0 WB重新生成程序。本文介绍的是通过修改生成的程序来修改死区时间。程序的修改是在drive_parameters.h文件里211行处，如下图：...

课程资料包含了六个部分：ST MC SDK 5概览ST MC SDK 5.x 矢量控制理论基础ST MC SDK 5.x 相电流检测与重构 位置速度信息获取ST MC SDK 5.x WB应用指南和固件详解ST MC SDK 5.x 实际使用案例ST MC SDK5.x 电动机参数测量通过六大系列主题课程，为您全面介绍ST的MCU在电动机控制领域的应用，将带你深入理解电动机控制的基本概念和方法，教你学会如何充分利用ST提供的产品、硬件评价板及电动机控制软件开发包来开发一套电动机控制器。资