vector遍历的同时删除自身元素

分析代码
for(auto& obstacle : obstacles_){
if(!obstacle.is_valid){
obstacles_.erase(obstacle);
}
}可以这样写么？

不可以直接这样写！在 C++ 中，在遍历容器时直接删除元素会导致未定义行为，因为删除元素会使得迭代器失效，从而导致程序崩溃或逻辑错误。

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问题分析

在代码中：

for (auto& obstacle : obstacles_) {
    if (!obstacle.is_valid) {
        obstacles_.erase(obstacle); // 错误：直接删除元素会导致迭代器失效
    }
}

• for (auto& obstacle : obstacles_) 是基于范围的 for 循环，底层依赖于迭代器。
• obstacles_.erase(obstacle) 会删除当前元素，导致迭代器失效，后续遍历行为未定义。

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正确方法

以下是几种安全的删除容器元素的方法：

方法 1：使用 std::remove_if 和 erase

这是 C++ 中推荐的方式，利用标准库算法 std::remove_if 和容器的 erase 方法。

obstacles_.erase(
    std::remove_if(obstacles_.begin(), obstacles_.end(),
                   [](const Obstacle& obstacle) {
                       return !obstacle.is_valid;
                   }),
    obstacles_.end()
);

原理

• std::remove_if 将满足条件的元素移动到容器末尾，并返回一个新的逻辑末尾迭代器。
• erase 删除从新逻辑末尾到实际末尾的所有元素。

优点

• 高效且安全，不会导致迭代器失效。

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方法 2：手动遍历并删除

如果不想使用 std::remove_if，可以手动遍历并删除元素，但需要注意迭代器的正确使用。

for (auto it = obstacles_.begin(); it != obstacles_.end(); ) {
    if (!it->is_valid) {
        it = obstacles_.erase(it); // erase 返回下一个有效的迭代器
    } else {
        ++it; // 继续遍历
    }
}

原理

• erase 会返回被删除元素的下一个有效迭代器。
• 通过更新迭代器 it，可以避免迭代器失效。

优点

• 直接操作迭代器，逻辑清晰。

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方法 3：使用临时容器

如果容器较小，可以将需要保留的元素复制到一个临时容器中，最后替换原容器。

std::vector<Obstacle> valid_obstacles;
for (const auto& obstacle : obstacles_) {
    if (obstacle.is_valid) {
        valid_obstacles.push_back(obstacle);
    }
}
obstacles_ = std::move(valid_obstacles); // 替换原容器

优点

• 简单直观，适合小规模数据。

缺点

• 需要额外的内存空间。

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总结

• 不要直接在基于范围的 for 循环中删除元素，这会导致迭代器失效。
• 推荐使用 std::remove_if 和 erase 组合，这是最安全和高效的方式。
• 如果需要手动删除，请确保正确处理迭代器。

以下是推荐的标准写法：

obstacles_.erase(
    std::remove_if(obstacles_.begin(), obstacles_.end(),
                   [](const Obstacle& obstacle) {
                       return !obstacle.is_valid;
                   }),
    obstacles_.end()
);