嵌入式作业（八）CAN总线

作业：

1.对于 can 的驱动函数文件加注释。在 can （加注释） .c 中标了“ //2024.6 ”的语句加以理解并写出注释。放入博客中。

2.实验完成后，将结果截图、连线照片、实验原理图和 CAN 原理介绍，放入博客中。

首先是结果截图，展示 ：

代码修改：

NodeA-main.c:

while(1)

           {

                      mMainLoopCount++;

        //（2.2）未达到主循环次数设定值，继续循环

                      if (mMainLoopCount<=12889000)  continue;

                      mMainLoopCount=0;

                      can_send(CAN_1, txMsgID, 20, (uint8_t*)"32106200027");//发送内容

                      printf("\n");

           }

CAN原理介绍：

CAN 协议特点：

(1) 多主控制

I2C 有主从机之分， CAN 无所谓主机从机。在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。“最先”访问总线的单元可获得发送权（不管后面消息的优先级是否比自身的高）。多个单元“同时”开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权（只在同时发送时起作用）。

        (2) 消息的发送

        CAN的标识符 ID 其实非地址，而是一种表征优先级的标识符。在 CAN 协议中，所有的            消息都以固定的格式发送。当两个以上的单元同时开始发送消息时，根据ID ( 标识符 ) 决          定优先级，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高） 的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作

 

can(注释）.c：

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// 文件名称：can.c
// 功能概要：uart底层驱动构件源文件
// 版权所有：苏州大学嵌入式系统与物联网研究所(sumcu.suda.edu.cn)
// 更新记录：2021-02-03 V1.0  JJL
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#include "can.h"

CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef *)CAN1_BASE};         // CAN寄存器数组，包含一个指向CAN1_BASE地址的指针
IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn}; // 中断请求号数组，包含 CAN1 的两个接收中断请求号

uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len, uint8_t *buff);
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel);
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler);
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo);
uint8_