如何提升你的编程能力？年轻程序员越早听越早好的几条建议！

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原创最新推荐文章于 2026-02-24 00:44:17 发布 230 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

MuJoCo 机械臂关节空间阻抗控制Impedance实现（附代码）阻抗控制通过调整关节的刚度和阻尼，让机器人在接触时产生顺应性，减少冲击力，其核心目标是在接触外部载荷时能够自适应调整输出力矩，实现力与位置的协同控制。阻抗控制可以很快的到达设定位置，在此基础上，使用mujoco交互中的施加外力操作，可以看到当外力松开后，机械臂也可以很快的回弹回设定位置。其中self.Kp和self.Kd为固定刚度和阻尼系数，通过修改刚度和阻尼参数，可以变得更柔顺来应对各种场景。注释掉该行后，直接simulate仿真可以看到机械臂控制位置震荡等情况，接下来引入关节空间阻抗控制的代码。阅读详情

一转眼工作已有8年，前两天公司一位初入职场的同事希望我给一些建议与经验。我觉得这个话题很有价值，这里以个人的想法与经历写成此文，希望给年轻的开发者们一些启发。

我工作过的公司有4家，NVIDIA, Google, Slide和Glow。其中两家是知名的大公司，Slide我是D轮过后加入的，那时约150人。Glow则是从它第一天创立，一直走到现在。个人的工作也从Developer，Tech Lead，Engineering Manager到CTO。这些经历使我对程序员的个人发展之路有比较全面的看法。

如果你问一个年轻的前端开发人员，你在今后的3年内如何提升自己的能力？他可能会说“我现在对Web前端比较熟悉，但我想深入了解AngularJS，另外React现在发展的很快我也想看一下。之后，我会花时间去学习iOS和Android开发。”看上去不错，但缺乏系统性的目标。或者说，他制定了学什么，但对为什么要学这些并没有仔细的思考。

在技术领域，有太多的东西会迅速的过时，如何利用有限时间，最大化你的长期收益？这里我可以给出几条建议：

一、打造你的工具箱

工欲善其事，必先利其器。每个开发者都应该有一把自己的瑞士军刀，在将来漫长的职业生涯中，这些工具可以为你省下宝贵的时间，并帮助你更好的组织个人知识库。举两个例子

1、高效的开发环境
我们可以从编缉器谈起，这里有IDE vs Text Editor，有Vim vs Emacs，有Sublime vs Atom，那该如何选择呢？在做选择之前，我们先想想自己的目标。我们希望这是一个长期的投资，这款编缉器能被长期使用，在这个过程不断的打磨，使其能完全适合自己的习惯，最大化编缉效率。如果程序员是侠客，编缉器则是他手中的剑。

虽然我是Vim的重度用户，但我觉得当年选择Vim时有欠考虑。如果让我重选一次，我的第一选择会是Emacs，第二选择会是Atom。Emacs已存在30年，社区仍然活跃，其可扩展性在编缉器中无人能出其右。Emacs的脚本语言elisp又是lisp的一种dialect，我觉得对lisp的学习可以提升程序员对编程核心思想的理解。另一个加分点是Emacs由于其本身的高门槛及lisp特质，吸引了大批高质素的程序员，其社区可谓藏龙卧虎，更诞生了像Org-mode这样神级的插件。反观Vim，Vim的精髓在于Mode editing，这是值得学习的，可以极大提高文本编缉的效率。但当你熟悉了这一理念后，我觉得可以转投其他编缉器，因为Vim的架构与Vimscript限制了其扩展性。Emacs通过Evil插件非常完整的支持了Mode editing，其他主流的编辑器也有类似插件，所以你一旦掌握了这个理念，在别的编辑器中也可以发挥作用。可能有人会说没有一个Vim emulator能做到Vim 100%的功能，但重点不在于某条指令是否被移植，而是mode editing思想的精髓能否被移植，我觉得答案是肯定的。

再看Atom vs Sublime，Atom的可扩展性非常好，它的大部分核心功能也是以插件的方式实现，这点与Emacs有异曲同工之妙。并且其开源的特性，使我相信它有比Sublime更持久的生命力。

关于IDE，我的看法是，我不排斥IDE，但每个IDE都是为了某个特定的任务或是编程语言服务的。做为一个有追求的程序员，可以用IDE，但依然需要精通一个强大的通用编缉器。

类似编缉器，高效的开发环境还包括Shell，Launcher，窗口管理器，文档阅读器等等。其中有一部分只需要你化很少的时间就可以完成配置，它们的投资回报率是非常高。

2、信息采集器和笔记本
前者是用来收集别人产生的信息，后者则是收集自己产生的信息。前者一个简单的例子就是浏览器的Bookmark。你需要能随时将一组有用的信息归档，并在未来的某个时刻快速找到它。后者最直观的例子则是Mac OS或是iOS自带的笔记本，这里的目的是能随时随地记录你自己的想法。从本质上讲，就是你需要有一套好用的工具来做你的知识库管理（Knowledge management），也可以说是你知识和思想的外部备份。我个人现在是用Evernote同时来做信息采集与笔记的。如果有一个好的流程，你也完全可以用两个工具来分别把这两件事做好。但我建议你花足够多的时间来思考如何组织你的个人知识库。

以上只是两个典型的例子，你需要做的是发现那些你要长期从事的任务（往往不随技术而改变，也不随公司而改变），将完成这些任务所需的工具调整至最优。再举一个例子，我会留意身边的程序员所用的键盘。只有少部分的程序员会买高端的静电容键盘，比如HHKB。而在我看来，这明显是一笔很划得来的投资，程序员在工作的大部分时间里都需要和键盘打交道，一个舒适的打字体验是非常有收益的，更何况这类高品质的键盘都非常的耐用。

二、开阔你的视野，构建你的技术体系

首先你要给自己设定一个目标，就如同一个公司会设定它的Vision。

①、目标要够大，这样你才能看到更多的风景。
②、目标应该设定在解决哪一类问题，而不是精通哪一类技术。技术只是手段，不是目的。

例如，“我要成为iOS developer中的达人”这个目标，就远不如“我要成为前端应用开发的专家”来得有意义。前者学到深处你可能会去钻研iOS framework里各种奇技淫巧，而后者你会开始关注视觉与交互设计，研究各平台间的差异与共同趋势。显然，后者更有助于你的个人发展。

不过即便有了明确的目标，选择哪一类技术学习，如何学习，在信息过载的今天依然是一个难题。常有的观点是应该学习最新的技术，因为老的已经过时，而反对的观点则是新技术还不成熟。我个人的观点是，当初入一个领域时，选择主流技术框架；当你有一定经验后，选择技术时更应该关注背后的推动者，我相信优秀的人和团队总能打造优秀的产品，无论是商业公司还是开源社区。不必太在意技术的新旧，因为可能很快都会成为过去时。你真正要学习的是技术背后的思想。有不少语言与开源项目会写它的Coding philosophy，这是很意思的，你可以从它们的源代码中去验证这些编程理念。以Python为例，如果你执行import this就会看到它的理念，再如Python中一个著名的开源库Celery，在它的文档有专门一节讲述它的编程理念。它们对你的影响会比这些技术本身来得更深远，这是我给初学者们的一个忠告。同理，我非常推荐读一些优秀开源库或是语言的源代码，例如Python的标准库绝大部分都是用Python实现的，而且可读性非常好。如果学习一门技术仅仅停留在用的层面上，你就还没有完全吸取其中的精华，而且学习的收益会随着技术的过时而消失。

我的另一个学习原则是，在选择学习一门新技术时，最大化它与你现有知识库的差异性。读起来可能有拗口，例如你会Django，接下去你应该去学习Ruby on Rails还是NodeJS? 依据这个原则，你应该学NodeJS，因为它的异步IO模型在理念上与Django的同步模型差异很大，而RoR则与Django更多相似之处。但更好的选择是不要去学另一个Web framework，去学习ZeroMQ或是Redis，这两者对于Web development也非常有帮助，这样就做到了最大化差异。从构建一个程序员的技术理念角度，我会推荐每一个程序至少去了解Lisp或是一门Functional programming language，不管你是否会在可见的未来用到，它们能让你从一个不同的角度看待编程。

最后我建议每个程序员都应该经营一款自己的产品，它可以是一款app，一个网站或是一个开源软件。除非你是一个创业公司的早期员工，不然你可能没有机会将所有学到的技术或是理念都付之实践，有很多人想成为全栈工程师，最快的捷径就是打造一款自己的产品。任何一个设计师都会精心打造自己的Portfolio，但大部分程序员却不会。当评估一个程序员的Coding能力时，我会去看他的Github上是否有出彩的项目，可惜国内绝大部分程序员的Github空空如也，或者只有一些非常简单的程序。我建议大家好好经营自己Github上项目，这不但可以提高你的声誉，对你将来的求职也非常有帮助。当你报怨求职面试时又被问到各种无厘头的程序题时，有没有想过面试官也很无奈，因为他没有任何其他方法得知你的Coding能力究竟如何。如果每一个程序员都有自己的作品，我想程序员的面试会简单许多。

三、重视沟通能力的培养

当被问到“你学得Junior Developer和Senior Developer最大的差别是什么”时，我最自然的反应是沟通与文档。沟通包括程序员团队内部的沟通，与其他团队的沟通，与Manager的沟通等等。我不认为自己有能力把这些问题非常概括地说清楚，不过我可以给一条建议，那就是先学会和你的Manager沟通，让他来教你其余的部分。许多公司都会设置Manager与组员的1:1，一个有效率的1:1应该大部分时间有组员来主导。这需要你在1:1之前花足够多的时间来考虑要问的问题，并且最好提前1天发给Manager，让他有机会思考答案。许多人对此不太重视，或者只问非常具体的问题而不是一些开放性问题，这样你很难在你的Manager身上学到东西。如果你渐渐懂得如何利用1:1的时间，它很会成为你在工作中单位时间投资回报率最高的活动。

四、累积你的人脉

每个人都明白人脉的重要性，但实际做起来却不容易。参加一些线下的会议或是活动，可能是最直接的扩展人脉的方式之一。可惜大部分人似乎只是去听了一场技术讲座就回家了。当然，这和不少活动的时间安排也有关系，讲座时间排得太满，茶歇时间短，加上有时嘉宾迟到或是没控制好时间，干脆就把茶歇取消了。而实际上，结识一两个同道中人远比听技术讲座有价值。下次去参加这类会议，不妨给你自己设个目标，比如至少加两个同行的微信。之后维系你的人脉可能需要花更多的时间，下了班或是周末找你的朋友们喝个咖啡吧！

另外我觉得每个人都需要一个职场导师，他可以是你第一份工作的导师或是Manager，也可以是你认识的其他前辈。你们需要维系一个非常长期的关系，不止于一家公司，最好贯穿你的整个职业生涯。每当你遇到疑惑时，都可以询求他的建议，我觉得这将是你最宝贵的一笔人脉财富。

五、寻找发挥你才华的平台

最后也是最重要的一步，找到适合你的公司。做为求职者评估一家公司可以看三个方面

①、公司的发展前景（大公司的话，看所在部门的发展前景）
②、你将要加入的团队
③、薪资福利

所以在面试一家公司的时候，你要意识到面试是双向的，公司在面试你的同时，你也在面试这家公司。面试前你应该对这家公司做足功课，准备好一些有质量的问题，比如指出产品中的问题，询问开发流程或是如何做绩效评估。到时你也可以检验一下你的面试官是否合格。

每次选择公司对以上三个方面都应兼顾，但在职业生涯的不同阶段，侧重点不同。比如，在刚刚工作时，加入一个优秀的团队最为重要，他们可以教会你很多东西，提升你的能力。工作5年之后，你需要一个平台施展你的才华，体现个人价值，公司发展前景的重要性迅速提升。当你做出一番成绩，证明了自己的价值之后，逐渐进入收获期，就有了与公司要价的资格。另一方面，团队实力对公司的前景也有很大的影响。

对一个刚毕业，初入职场的同学，一个近几年被问了无数次的问题“我的第一份工作是去创业公司还是大公司？”我的回答仍旧是“加入一个优秀的团队最为重要”。一些知名的大公司，团队的素质是有一定保证，但创业公司则不然，团队素质参差不齐，所以如我前面所说你需要面试这个团队，做出自己的判断。不过除了团队因素之外，我想提一下毕业生去创业公司的几个好处。首先，在刚毕业的一段时间内，经济压力小，是最自由最能承受风险的时期，而这段时间往往不长，所以应把握好这个去创业公司的黄金时段。其次，所有的学生进入大公司后，都会担任初级职位，某种程度上来讲是学校学习的延续，规范有条理，但缺乏独立性和创新性，而这正是中国大部分学生所欠缺的。这方面的能力在一家创业公司可以得到快速锻炼，而在大公司可能要等升到中级职位后才有这方面的机会。个人观点，仅供参考。