3、谷歌云无服务器计算:Cloud Run 全解析

谷歌云无服务器计算:Cloud Run 全解析

1. 无服务器不等于函数即服务

人们常将无服务器与函数即服务(FaaS)产品联系起来,如 Cloud Functions 或 AWS Lambda。在 FaaS 中,通常使用函数作为“胶水代码”来连接和扩展现有的谷歌云服务。函数使用运行时框架,只需部署一小段代码,而非容器。在这段代码中,只需实现一个函数或重写一个方法,用于处理传入的请求或事件,无需自己启动 HTTP 服务器。

FaaS 属于无服务器,是因为它为开发者提供了简单的体验,开发者无需担心代码的运行时环境(只需配置编程语言),也无需创建和管理 HTTPS 端点。它内置了扩展功能,且每百万次请求只需支付少量费用。

不过,像 Cloud Run 这样的平台也是无服务器的,且比 FaaS 平台功能更强大。无服务器也不仅限于处理 HTTPS 请求,构建应用程序所使用的其他基本元素也可以是无服务器的。

2. 谷歌云简介

谷歌云始于 2008 年,当时谷歌推出了 App Engine,这是一个无服务器应用平台。在“无服务器”这个词出现之前,App Engine 就已经具备了无服务器的特性。但当时,App Engine 的运行时存在很多限制,实际上只适用于新项目。一些人喜欢它,而另一些人则不然。知名的成功案例包括 Snapchat 和 Spotify,但 App Engine 在市场上的影响力有限。

由于 App Engine 反响平平,且市场对虚拟服务器基础设施的需求巨大,谷歌云于 2012 年推出了 Compute Engine(此时距离亚马逊推出运行虚拟机的 EC2 产品已经过去了整整六年)。这让我们看到,谷歌的思维一

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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