Hibernate 笔记

本文介绍了Hibernate框架中对象的几种状态及其转换方式,包括merge、attachDirty和attachClean方法的使用场景和具体作用。

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merge: 将传入的detached状态的对象的属性复制到持久化对象中,并返回该持久化对象 。如果该session中没有关联的持久化对象,加载一个,如果传入对象未保存,保存一个副本并作为持久对象返回,传入对象依然保持detached状态。

attachDirty: 将传入的对象持久化并保存。如果对象未保存(Transient状态),调用save方法保存。如果对象已保存(Detached状态),调用update方法将对象与Session重新关联。

attachClean: 将传入的对象状态设置为Transient状态。

内容概要:本文档详细介绍了基于事件触发扩展状态观测器(ESO)的分布式非线性车辆队列控制系统的实现。该系统由N+1辆车组成(1个领头车和N个跟随车),每辆车具有非线性动力学模型,考虑了空气阻力、滚动阻力等非线性因素及参数不确定性和外部扰动。通过事件触发ESO估计总扰动,基于动态面控制方法设计分布式控制律,并引入事件触发机制以减少通信和计算负担。系统还包含仿真主循环、结果可视化等功能模块。该实现严格遵循论文所述方法,验证了观测误差有界性、间距误差收敛性等核心结论。 适合人群:具备一定编程基础,对非线性系统控制、事件触发机制、扩展状态观测器等有一定了解的研发人员和研究人员。 使用场景及目标:①研究分布式非线性车辆队列控制系统的理论与实现;②理解事件触发机制如何减少通信和计算负担;③掌握扩展状态观测器在非线性系统中的应用;④学习动态面控制方法的设计与实现。 其他说明:本文档不仅提供了详细的代码实现,还对每个模块进行了深入解析,包括非线性建模优势、ESO核心优势、动态面控制与传统反步法对比、事件触发机制优化等方面。此外,文档还实现了论文中的稳定性分析,通过数值仿真验证了论文的核心结论,确保了系统的稳定性和有效性。建议读者在学习过程中结合代码进行实践,并关注各个模块之间的联系与相互作用。
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