3.15作业

#include <sys/types.h>         
#include <sys/socket.h>
#include <stdio.h>
#include <arpa/inet.h>    
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
 
 
#define SER_PORT 8888             //端口号
#define SER_IP "192.168.117.47"   //IP地址
 
int main()            
{
    // 1.定义套接字
    int cfd = -1;
    cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
 
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket");
        return 1;
    }
 
    //2.绑定端口号和ip（非必须）
 
    //3.链接到服务器
    //填充要连接的服务器信息
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);
    //连接
    if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect");
        return 1;
    }
 
    //蓝色机械臂             帧头   功能字       帧尾
    unsigned char str1[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};    //0x00   -  0xb4
    //红色机械臂
    unsigned char str2[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};      //红色    0x00 -  0x60   0-90度  
                                                            //0xff  - 0xa6   0  ~    -90   度
 
                                                //   0xa6     0xff   0x00    0x60
                                                //       -90       0       90
 
 
    //取消标准输入流的行缓冲，实现实时读入数据
    struct termios oldt, newt;  
    tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);  
    newt = oldt;  
    newt.c_lflag &= (~ICANON);  
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt);  
 
    //设置标准输入流为非阻塞状态（非必须）
    // int flags;
    // flags = fcntl(STDIN_FILENO,F_GETFL,0);
    // fcntl(STDIN_FILENO,F_SETFL,flags|O_NONBLOCK);    
 
 
    //机械臂控制逻辑
    while(1)
    {
        char c = getchar();
        if(c == 'w')
        {
            str1[3]++;
            if(str1[3]>=0xb3)
                str1[3]=0xb3;
            //usleep(5000);
            write(cfd,str1,5);    
            printf("-w-\n%#x",str1[3]);
        }
 
        else if(c == 's')
        {
            str1[3]--;
            if(str1[3]<=0x01)
                str1[3] = 0x01;
            //usleep(5000);
            write(cfd,str1,5);    
            printf("-s-\n%#x",str1[3]);
        }
 
        else if(c == 'a')
        {
            str2[3]++;
            if(str2[3]>=0x60 && str2[3] <0xa6 )
                str2[3]=0x60;
            //usleep(5000);
            write(cfd,str2,5);   
 
            printf("-a-\n%#x",str2[3]);   
        }
 
        else if (c== 'd')
        {
            str2[3]--;
            if(str2[3]<=0xa6  && str2[3] > 0x60)
                str2[3]=0xa6;
            //usleep(5000);
            write(cfd,str2,5);   
            printf("-d-\n%#x",str2[3]);           
        }
        //printf("已发送\n");
    }
 
 
    clode(cdf);
    return 0;
}