20201114-三轴云台storm32 BGC HAKRC调试+

storm32 BGC HAKRC

2轴云台支持俯仰（抬头低头）以及横滚；
三轴多了一个航向。支持锁头模式，拍摄更方便。
可以控制俯仰通过接收机或者其他单独PWM通道
可以设置跟随模式或者锁定模式
可以设置角度模式或者速度模式
支持3S供电，使用时注意电压。
通电之前务必吧相机装好，否则会导致控制板烧毁。

不要着急上电，装好相机使云台和相机保持水平再通电， 反之如果发生抖动或不水平，重复此动作。
1.供电电源是12V。 （3CELL锂聚合物电池）
2.手持启动会初始化失败
3.调整相机向左或向右，让相机处于水平。
4.相机固定在云台之前云台请不要通电开机。

装好摄像机(务必装摄像机,否则会不停抖动)后,通电后稳定云台大约20秒（不要晃动云台，保持云台挂起，离地），听到一声响后，就可以正常使用

RC0俯仰
RC1横滚
RC2方向

驱动安装

使用usb-ttl下载器连接云台UART port，另加一个3.3V。共四条线。
安装VCP-V1.3.1

打开调试程序o323BGCTool_v096.exe ：【可以看到界面由红色变为绿色。出现相应信息】

调参软件：

页面其他汉化截图没有找到。

调参软件控制

右下两个按钮可以让无刷电机开始工作或停止工作。
红框中的Offset 设置可以控制云台平衡状态。先调节滑块，再点击write按钮写入即可。可以看到云台发生转动。

PWM控制

可用PWM控制，输入脉冲在1ms到2ms之间。
经测试没有发现让电机保持不动的PWM频率


IO口接在RC2-0、RC2-1、RC2-2。也可在软件中更改。
其中mode修改为relative后发送的PWM脉冲就会导致电机转动并且PWM脉冲停止后电机不返回初始状态。
如果使用默认的absolute，则需要pwm脉冲一直存在才会让电机不返回原来初始位置。

控制前的设置

将mode全部修改为relative，

stm32控制

程序中配置好1ms 和2ms的脉冲信号。并将输出引脚连接到R