STorM32 BGC 相关

下载

storm32-bgc-v130电路图（http://download.youkuaiyun.com/detail/hxiaohai/9901379）

drv8313器件手册（http://download.youkuaiyun.com/detail/hxiaohai/9901400）
（20180602 添加一个1积分的下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/hxiaohai/10454432）

storm32三轴手持增稳云台项目实现代码（http://download.youkuaiyun.com/detail/hxiaohai/9901414）
proj目录里的为MDK工程项目，代码均在此；sis4目录里为SourceInsight4项目，编辑代码使用，只因为MDK对编码不够友好。
Github：https://github.com/HaydnLiao/GraduationProject/tree/master/storm32/storm32_proj
Gitee(码云）：https://gitee.com/HaydnLiao/GraduationProject/tree/master/storm32/storm32_proj

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简介

STorM32 BGC常用来做云台控制板，作者是Olliw，板子硬件开源，软件不开源，只提供可下载的hex文件，详细介绍在作者的博客（http://www.olliw.eu/2013/storm32bgc/）。
由于想尝试写三轴手持增稳云台控制，便买了一块板子，主控器为STMF103RCT6，接USART1引脚使用ISP下载方式便可以下载程序。

电路图

以下为STorM32 BGC v130电路图，可以从Olliw博客获取，或者在文首下载。
右键在新标签页中打开即可查看大图。

与找到的Olliw提供的电路图稍微有点差异的是电机驱动芯片不同。电路图里使用的是TC4452，买到的板子是用DRV8313，器件手册可在文首下载。连接使用的引脚无差别。

引脚

由Olliw的电路图整理出STM32F130RCT6各引脚的使用情况。

Device	Port	Function
LED0	PB12
LED1	PB13
Uart	PC10
	PC11	UART3_RX (remapped)
Motor0	PB1	TIM3_CH4
	PB0	TIM3_CH3
	PA7	TIM3_CH2
Motor1	PA6	TIM3_CH1
	PA3	TIM2_CH4
	PA2	TIM2_CH3
Motor2	PB9	TIM4_CH4
	PA1	TIM2_CH2
	PB8	TIM4_CH3
I2C#1	PB10	I2C2_SCL
	PB11	I2C2_SDA
I2C#2	PB6	I2C1_SCL
	PB7	I2C1_SDA
LIPO	PA5	ADC12_IN5
USB	PA11	USB_DM
	PA12	USB_DP
	PB5	USB_DISC
RC	PA10	TIM1_CH3/UART1_RX
	PA9	TIM1_CH2/UART1_TX
	PA8	TIM1_CH1
POT	PC0	ADC12_IN10
	PC1	ADC12_IN11
	PC2	ADC12_IN12
BUT	PC3
AUX	PB14
	PB15
	PA15
RC#2	PC6	TIM8_CH1
	PC7	TIM8_CH2
	PC8	TIM8_CH3
	PC9	TIM8_CH4
IR	PA0	TIM5_CH1
XOR	PC4
PA4	(unused)
PC5	(unused)
PC12	(unused)
PD2	(unused)

实现

根据引脚使用常规的STM32项目开发方式即可实现对硬件的控制。实现的项目代码可在文首下载，水平较低，电机驱动实现可能存在问题，会导致电机发热。项目实际使用的引脚如下。

用途	引脚	引脚功能
LED0_Green	PB12	GPIO
LED1_Red	PB13	GPIO
Buzzer	PC3	GPIO
UART1_Debug	PA10	UART1_RX
	PA9	UART1_TX
Motor0_Pitch	PB1	TIM3_CH4
	PB0	TIM3_CH3
	PA7	TIM3_CH2
Motor1_Roll	PA6	TIM3_CH1
	PA3	TIM2_CH4
	PA2	TIM2_CH3
Motor2_Yaw	PB9	TIM4_CH4
	PA1	TIM2_CH2
	PB8	TIM4_CH3
MPU6050#1	PB10	I2C2_SCL
	PB11	I2C2_SDA
MPU6050#2	PB6	I2C1_SCL
	PB7	I2C1_SDA
LiPo_Voltage	PA5	ADC12_IN5
Joystick	PC0	ADC12_IN10
	PC1	ADC12_IN11
	PC2	ADC12_IN12