自动驾驶皮毛

DoIP： Diagnostic over Internet Protocol 基于以太网的汽车诊断协议，运行通过标准以太网协议如（TCP/IP）传输车辆诊断和通信数据。

gPTP: Generalized Precision Time Protocol 工业以太网时间同步， 高精度时间同步协议比NTP高1000倍

PCIe NTB ：PCI Express Non-Transparent Bridge 高性能计算HPC和芯片互联，通过PCIe 总线实现两个独立系统之间的高速互联。

IIC： Inter-Integrated Circuit  i2c ， 嵌入式系统芯片间通信， 半双工，连接低速外围设备如传感器，EEPROM，嵌入式系统的板级通信 。

SPI：Serial Peripheral Interface ，嵌入式系统芯片间通信，全双工，高速数据传输 FLASH，SD卡，WIFI芯片

sci:  一般指uart ； i2c 是双向，同步，多主多从，

多主多从：多个主设备和多个从设备连接到同一总线上 比如AHB，允许多个设备进行通信

misra c/c++ ： Motor Industry Software Reliability Association，汽车工业软件可靠性联会。为汽车、航空航天、医疗设备等领域的高安全性嵌入式系统提供编码规范

AUTOSAR C/C++ ： Automotive Open System Architecture，汽车开放系统架构，旨在为汽车电子控制单元（ECU）软件开发建立标准化架构 

Helix QAC  用于静态代码检视， 各种编码规范 商业软件

VectorCAST 用于动态代码检查， MCDC    商业软件

xiL :Mil SIL HIL ,算法验证，功能验证，系统验证。  hil 半自动化的仿真各种模拟信号，控制器是真的，dut是假的，给ecu一堆用例，dut损坏跑飞的损失小。 

低速，高速，自动巡航，复杂路况处理多场景，

can 和 canfd ，fd = CAN with Flexible Data Rate 提升了速率和数据帧长度。  高速can，低速can

dut ： device under test 

ADAS（Advanced Driver Assistance System）即高级驾驶辅助系统

gpio ： general purpose input/output 通用输入输出

模拟信号： 电压电流频率  数字信号01离散

ecu ： electrnoic control unit 电子控制单元

vcu： vehicle control unit 整车控制器

mcu： micro control unit 微控制器单元

simulink ： /ˈsaɪmjuːlɪŋk/  图形化建模与仿真工具，常用于控制系统、信号处理等领域

dspace ： 基于matlab 和 simulink 的测试机柜， 软硬件都有

ni：提供硬件 ， 代理商定制软件

flexray： 协议通信速率更快， 20m， canfd 10m ， can 1m

三电控制器= vcu + bms + mcu

dbc： can 网络通信描述 database can ； 用于ecu 间通信

a2l：ecu 内使用，定义信号的来源

pt-can： power train can 动力总成系统的高速通信总线， 负责发动机、变速器、电动机、电池等核心动力部件的实时数据传输，确保动力系统协调工作，优化性能与效率。其信号优先级和传输速率在整车CAN网络中最高

pxi: pci extension for instrument仪器的pci 扩展，pc 外设， ni 公司高pci 比较专业

veristand ： ni 平台的管理软件吧

teststand： 测试软件

canoe， pcan， zcanpro 都是can 工具软件 

capl ： communication access program language 通信访问编程语言。 canoe 使用的编程语言。

lin总线：local interconnect network 局部互联网络总线。 基于uart/sci 是can总线的补充。

行人检测识别，盲点检测，前方碰撞检测，雷达波检测，夜视功能，顶视检测，倒车检测

DMS：疲劳驾驶检测。人脸视像头，头部姿势，眼睛状态， 判断睡眠？ 进行声音，震动提示

车道保持辅助系统：LKAS

车道偏离警示系统: LDWS 

AEB:行人探测， 自动紧急刹车

Control Network ： Can/canfd /flexray ECU  俯视的控制ECU

Camera Network：NTSC 显示屏 创建物体地图，现状分析，决策过程模型   传感器融合ECU

ethernet avb ： 以太网 audio video bridge 音视频桥接

OTA 升级测试 ： Over the air update 。  快准稳好！速度快， 数据准(不能丢包)，过程稳(刷成砖)，体验好(简单)。

车身控制， 动力控制，娱乐控制，ADAS控制。

IHU：infotainment hub unit  座舱控制器单元。   娱乐控制

ADB测中控屏应用。

MOST：media oriented systems transport  多媒体系统传输，汽车多媒体协议

canH ： 模拟信号3.5v canL 1.5V ， 串120ohm

速度低到高： lin 10-125k ->can 12k-1m ->canfd 5m->flexray1-10m->most10m

can报文：帧起始SOF->仲裁段ID小的优先->控制段DLC长度段->数据段(0-8个字节)->crc段->ack->eof 

lin：一主多从，1主必须，最多15个从  与can 通信用网关 can2lin 网关，由lin节点担任； 主机调度传输次序，从机不主动发数据，根据主机的调度发数据

modbus: 一主多从最多255，  帧格式：地址码 1B| 功能码1B| 数据数量|数据1..n<=255| CRC 2B  

canape： ecu 参数校准和测量工具。    侧重ecu ， canoe 侧重整车仿真。

pcan = canalyzer 是canoe 的分析和附加功能的补充， 包括了重放

SCR：short circuit ratio 短路比。短路电路/额定电流

zeal/everything/qdir/pixpin

ni 美国的 mathworks也是美国的，有断供风险，替代用 mworks。的mindlab 

rms: 均方根， 对数列求平方，sum 后求avg，然后再求平方根 **0.5. 被视为有效值，反映数据波动。 

vscode 折叠：ctrl+shift+[ 

LMT：lifecycle management team 生命周期管理组， 是个业务执行组

OCPP：open charge point protocol  开放充电桩协议， 用于充电桩和 充电管理系统之间通信。

MQTT：message queue telemetry transport   物联网设备之间的消息传输协议。

EMQX： 是实现了mqtt协议的MQTT的服务器