PDO数据库访问抽象层

本文介绍了PHP的PDO扩展,包括如何使用构造函数建立数据库连接、执行SQL语句、获取结果集的不同方式以及事务处理和存储过程的实现方法。
pdo构造函数说明
dsn数据源名称,包括主机名端口号和数据库名称
username数据库用户名
password 密码
driver_options连接数据库的其他选项


pdo是比mysql更高效,数据库迁移时基本不用更改太多的代码

SQL语句
PDO::exec()返回sql语句后受影响的行数  
query通常用于返回执行查询后的结果集 
prepare()和execute()先通过prepare()方法做查询的准备工作,然后通过execute()方法执行查询


 PDO中获取结果集
PDO::FETCH_ASSOC 关联数组形式
PDO::FETCH_NUM数字索引数组形式
PDO::FETCH_BOTH两者数组形式都有,这是默认的
PDO::FETCH_OBJ按照对象的形式,类似于以前的mysql_fetch_object()
PDO::FETCH_BOUND以布尔值的形式返回结果,同时将获取的列值赋给bindparam()方法中指定的变量
PDO::FETCH_LAZY以关联数组、数字索引数组和对象3种形式返回

PDO中事务处理
开启事务beginTrasaction()方法
beginTrasaction()方法将关闭自动提交(autocommit)模式,直到事务提交或者回滚以后才恢复
提交事务commit()方法
commit()方法完成事务的提交操作,成功则返回款true,否则返回false
事务回滚rollBack()方法
rollBack()方法执行事务的回滚操作


PDO中存储过程
1.drop procedure if exists pro_reg;
注释:drop是删除mysql服务器中已经存在的存储过程pro_reg
2.delimiter//
注释:delimiter//作用是将语句结束符更改为//
3.create procedure pro_reg(in nc varchar(80),in pwd varchar(80),in email varchar(80),in address varchar(50))
注释:in nc varchar(80)......in address varchar(50)表示要向存储过程中传入的参数
4.begin
insert into tb_reg(name,pwd,email,address)values(nc,pwd,email,address);
end;
注释:begin...end表示存储过程中的语句块,它的作用类似于php语言中的{....}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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