24、计算机视觉中的目标检测与相机校准技术

计算机视觉中的目标检测与相机校准技术

在计算机视觉领域，目标检测和相机校准是两项关键技术。目标检测帮助我们在图像中准确找到特定目标，而相机校准则能让我们获取相机的精确参数，从而进行更准确的图像处理和分析。下面将详细介绍这两项技术的原理和实现方法。

目标检测技术

由于我们通常不知道图像中目标的大小，一种有效的方法是构建不同尺寸的目标图像金字塔。另一种选择是使用尺度不变特征。以下是具体实现步骤：
1. 构建目标图像金字塔 ：
- 金字塔的每一层，目标图像的大小会按一定比例（默认比例为 0.9）缩小，金字塔的层数默认是 8 层。
- 以下是相关代码实现：

    // Set the target image 
    void setTarget(const cv::Mat t) { 
      target= t; 
      createPyramid(); 
    } 
    // create a pyramid of target images 
    void createPyramid() { 
      // create the pyramid of target images 
      pyramid.clear(); 
      cv::Mat layer(target); 
      for (int i = 0; i < numberOfLevels; i++) { // reduce size at each layer 
        pyramid.push_back(target.clone());