OpenCV中的FileStorage笔记

本文介绍如何使用OpenCV库实现图像的读取、写入和显示功能,包括创建FileStorage对象用于文件操作,并通过imread、imshow等函数进行图像处理。
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <iostream>
#include <string>

#include "opencv2/core/utility.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/imgcodecs.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    FileStorage fs("test.yml", FileStorage::WRITE);

    Mat writeInImg = imread( "pos-1x.png" );
    imshow( "pos", writeInImg );
    fs << "pos" << writeInImg;
    fs.release();
    FileStorage readfs("test.yml", FileStorage::READ);
    if(readfs.isOpened() ) {
        Mat readOutImg;
        readfs["pos"] >> readOutImg;
        imshow( "pos", readOutImg );

    }
    readfs.release();
    waitKey();
    return 0;
}

### 关于 ROS2 中笔记本电脑内置相机的标定方法 在 ROS2 中对笔记本电脑的内置相机进行标定的过程涉及多个工具和步骤。以下是详细的说明: #### 使用 `ros2_calibration` 工具包 ROS2 提供了一个名为 `ros2_calibration` 的工具包,用于执行传感器校准任务[^3]。该工具基于 OpenCV 实现,并允许用户通过棋盘格图案对标定参数进行估计。 1. **安装依赖项** 需要先确保系统已安装必要的软件包。可以通过以下命令安装: ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-<distro>-camera-calibration ros-<distro>-image-view ``` 将 `<distro>` 替换为当前使用的 ROS2 发行版名称(如 `humble` 或 `foxy`)。这一步会安装所需的标定工具以及图像查看器[^4]。 2. **启动摄像头节点** 对于笔记本电脑的内置摄像头,可以使用 `v4l2_camera` 节点来捕获视频流。首先创建并编译一个工作空间以集成此功能: ```bash git clone https://github.com/duckietown/v4l2-camera.git ~/ros2_ws/src/ colcon build --symlink-install source ~/ros2_ws/install/setup.bash ``` 启动摄像头节点: ```bash ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node __params:=path/to/camera_params.yaml ``` 如果未指定配置文件,则默认使用标准设置。 3. **运行标定程序** 接下来调用 `cameracalibrator.py` 来处理输入数据流。注意需要调整窗口大小以便更好地观察棋盘格模式。 ```bash ros2 launch camera_calibration cameracalibrator.launch.py \ image:=/image_raw camera_name:=webcam checkerboard_rows:=9 checkerboard_cols:=6 square_size:=0.025 ``` 上述命令中的 `/image_raw` 是由摄像头发布的主题;其他参数定义了棋盘格的具体规格(行列数及方块尺寸)[^5]。 4. **保存结果** 成功完成标定过程后,界面中会出现提示询问是否保存新生成的内参矩阵与畸变系数至 YAML 文件中。这些数值对于后续应用非常重要。 #### DUO 3D 相机作为对比案例 虽然问题是针对普通笔记本摄像头,但提到的 DUO 3D 双目相机也值得关注其特性。它采用全局快门技术减少运动模糊现象,在某些场景下可能更适合高动态范围的应用需求[^2]。不过需要注意的是,这类特殊硬件通常自带专用 SDK 进行初始化和管理操作,因此不一定兼容通用型 ROS 流程。 ```python import cv2 as cv from sensor_msgs.msg import CameraInfo def save_calib_data(camera_info: CameraInfo, filename="calibrated_parameters.yaml"): """Save calibration data into a yaml file.""" fs = cv.FileStorage(filename, cv.FILE_STORAGE_WRITE) fs.write("K", camera_info.k.reshape((3, 3))) fs.write("D", camera_info.d) fs.release() ``` 以上脚本片段展示了如何利用 Python 和 OpenCV 库存储从 ROS 消息对象提取出来的摄像机内部参数信息到磁盘上。 ---
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