关于我……

命运自握的成长之路

大家好,我是彭勇。

出生于1987年农历8月。

小时候没受过很好的教育,起步晚,但我一直都在进步……

现在就读于衡阳师范学院计算机系06级2班,有幸一直担任学习委员。

小时候算命先生给我和弟弟算命,说我是放牛的,弟弟是读书郎。可我上了大学,弟弟初中没毕业就打工去了。

我坚信命运是掌握在自己手中的,想做个什么样的人也由自己决定。

很多人说我是个好人,真的吗?我自己越来越相信我是一个好人了!

我们家以前很穷,但都是有德之人,爷爷、爸爸都是那种憨厚老实的人,我看不出有一点坏的地方!

我是一个不善言语的人,但为人真诚。

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
<think> 嗯,用户这次明确要求了解Godot中3D虚拟摇杆的使用方法,看来是在开发移动端的3D游戏。之前讨论过2D虚拟摇杆的实现,但3D场景需要处理更多维度的问题。 用户提到的引用内容其实很有参考价值,特别是引用[4]中关于虚拟摇杆原理的说明——通过二维向量计算方向,这个核心机制在3D场景中同样适用。不过需要将2D平面向量转换为3D空间移动方向,这是关键差异点。 从技术实现来看,3D虚拟摇杆需要解决三个核心问题: 首先是坐标转换,摇杆输出的二维向量需要映射到3D空间。通常我会建议用Camera的basis来转换,这样摇杆前推永远对应角色面朝方向移动,引用[2]提到的“视角控制”技巧在这里很实用。 其次是重力感应干扰问题,手机平放时摇杆中心点可能漂移。引用[2]恰好提到“摇杆输入漂移”的解决方法,比如加入死区阈值,这个在代码示例中需要体现。 最后是视觉表现,3D场景的摇杆UI需要始终面向摄像机。引用[3]的VR插件思路很有意思,虽然用户问的不是VR,但Billboard技术在这里同样适用——让Control节点始终朝向摄像机。 用户可能没意识到的是Z轴处理。当角色需要攀爬时,简单的二维向量就不够了。不过大多数情况可以忽略垂直分量,用CharacterBody3D的is_on_floor()自动处理高度更稳妥。 那个“滑动归位”的动画细节值得强调,引用[1]说能提升操作体验,用Tween实现只需5行代码,但体验提升明显。不过要提醒用户避免过度动画影响操作精度。 突然想到个易错点:在手机端开发时,很多开发者会忘记处理多指触控的情况。虚拟摇杆应该独占一个手指的触摸事件,否则双指缩放镜头时角色会乱跑。这个在引用里没提,但在代码示例中需要补充说明。 </think>在Godot中实现3D虚拟摇杆需将2D摇杆输入转换为3D空间移动方向。以下是具体实现方法: --- ### **核心步骤** 1. **创建UI摇杆** - 添加`Control`节点作为容器 - 添加`TextureRect`作为背景(`JoystickBG`) - 添加可拖动的摇杆头(`JoystickHead`) ```gdscript # 摇杆基础逻辑 func _input(event): if event is InputEventScreenTouch: if event.pressed: _on_drag_start(event.position) else: _on_drag_end() elif event is InputEventScreenDrag: _on_drag(event.position) ``` 2. **坐标转换** 通过摄像机将2D摇杆向量转换为3D方向: ```gdscript func get_direction() -> Vector3: var joy_vec = Vector2(joystick_head.position - center_position).normalized() var camera_basis = camera.global_transform.basis return (camera_basis.z * joy_vec.y + camera_basis.x * joy_vec.x).normalized() ``` 3. **角色移动绑定** 在角色脚本中接收摇杆输入: ```gdscript func _physics_process(delta): var direction = joystick.get_direction() velocity.x = direction.x * speed velocity.z = direction.z * speed move_and_slide() ``` --- ### **关键细节** 1. **摇杆灵敏度** 通过死区(Dead Zone)控制: ```gdscript # 设置5%死区 if joy_vec.length() < 0.05: return Vector3.ZERO ``` 2. **动态归位动画** 使用Tween实现释放后平滑复位: ```gdscript func _on_drag_end(): var tween = create_tween() tween.tween_property(joystick_head, "position", center_position, 0.2) ``` 3. **多平台适配** 通过`InputMap`兼容触屏和手柄: ```gdscript InputMap.add_action("move_forward") InputMap.action_add_event("move_forward", InputEventJoypadMotion(axis=JOY_AXIS_LEFT_Y)) ``` --- ### **常见问题解决** | 问题现象 | 解决方法 | |---------|----------| | 摇杆抖动 | 增大死区值 > `0.1` | | 3D移动方向错误 | 检查摄像机`global_transform.basis`是否实时更新 | | 触控冲突 | 设置`Control`节点的`mouse_filter = MOUSE_FILTER_PASS` | | Z轴意外移动 | 在转换后重置Y分量:`direction.y = 0` | > 示例项目参考:[Virtual-Joystick-Godot](https://gitcode.com/GitHub_Trending/go/godot-docs) [^1] > 深度原理分析见《虚拟摇杆设计指南》[^4] --- ### **进阶优化** - **动态跟随**:摇杆在触摸位置生成而非固定位置 - **力度反馈**:摇杆位移长度控制角色移动速度 - **多摇杆支持**:为射击游戏添加独立的视角控制摇杆
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