5、ESP32开发：FreeRTOS应用、调试与单元测试全解析

ESP32开发：FreeRTOS应用、调试与单元测试全解析

1. FreeRTOS任务处理与生产者 - 消费者示例

在FreeRTOS中，任务不能返回，否则会导致应用程序崩溃。当一个任务完成且不再需要时，可通过调用 vTaskDelete 函数来删除它。该函数以任务句柄作为参数，传递 nullptr 表示删除当前任务。

以下是消费者函数的实现：

void consumer(void *p)
{
    int num;
    while (true)
    {
        xQueueReceive(m_number_queue, &num, portMAX_DELAY);
        ESP_LOGI(TAG, "c%d:%d", (int)p, num);
        vTaskDelay(2);
    }
}

此任务循环是一个无限循环，确保函数不会返回。 xQueueReceive 函数用于从队列中取出值，当队列为空时，由于传递了 portMAX_DELAY 作为第三个参数，任务会被阻塞，直到有新值到达。

2. 运行应用程序

可以通过点击PlatformIO IDE中的“Upload and Monitor project”任务来上传和监控应用程序。运行后，会看到如下输出：

I (280) cpu_start