penge666的博客

可参考：https://answers.ros.org/question/274571/import-error-no-module-named-glob/今天想重新编辑一下moveit的配置文件，执行$ roslaunch robot_moveit_config setup_assistant.launch点击load_files的时候，提示无法解析xacro文件Unable to parse ...

最近在做matlab通过action方式和ROS中的机器人通讯，控制gazebo中的机械臂运动。在ROS中写好了action服务端DoDishes_server，但是在matlab中用rosactionclient定义客户端时报错，缺少对应的action type。[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/do_dishes');Failed to creat...

安装ROS-indigo时装的Gazebo，打开Gazebo的时候显示如下信息，这个问题导致Gazebo界面是黑的，无法编辑模型： Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.Warning [gazebo.cc...

用gazebo做仿真时，有时候需要初始化环境状态，或者想要不通过传感器直接获取模型状态，比如做机器人强化学习场景，失败后reset（）场景，step（）时获取状态，（reset和step是openai gym强化学习库中的标准化函数）。gazebo提供了相关的服务话题，可以非常方便的帮助我们set model state 和 get model state。 服务...

robotiq二指手抓在实验室和工厂广泛使用，比较普遍的就是UR机器人结合robotiq手抓。由于手头没有实体手抓，所以都是在ROS中仿真使用的。在网上找资料的时候，也尝试了多种控制手抓开闭的方式，当然背后的东西基本都大同小异。注：如果要在gazebo中抓起物体，需要用到JenniferBuehler的gazebo_grasp_plugin:https://github.com/Jenn...

ROS所使用的python版本为2.7，但是现在越来越多的人做深度学习+机器人方面的研究，而目前搭建神经网络的库许多用的是python3，所以让不同的python版本兼容是一个问题。经过查阅资料，通过anaconda建立虚拟环境，将python3的程序都放到虚拟环境中，并在虚拟环境中安装ROS的一些包，实现ROS和python3的共存。过程如下：1. ROS安装，这部分就不说了，网上资料很...