基于openmv的板球控制系统（2020年电子设计竞赛赛后知识总结）

主要道具：星瞳科技的openmv单片机，两个舵机
主要算法：pid控制算法

笔者当时从接触openmv单片机，到调出这个板球系统用了整整一周的时间。这个单片机是要用Python的，所以当时要学的东西太多了，而且我并不是CS（计算科学）的，不理解类（class），故直接用函数写的pid，最终效果是一样的。

板球系统最终效果的视频链接（优酷居然还要看广告，以后的总结视频我会放到B站上）
http://v.youku.com/v_show/id_XNTA3MTExMTkwMA==.html?x&sharefrom=android&sharekey=4618fd9708d3175cf06e8f28fc44f53d6

下面给出代码，里面有详细注释再结合openmv官方教程，只要用心就不难看懂。
openmv官方教程链接：
https://singtown.com/openmv/

import sensor, image, time
from pyb import UART   #开串口但是没有用上
from pyb import Servo  #控制舵机


g_threshold=(41, 65, 60, 85, 0, 65)
blob_res=0       #小球
zhong=0   #剔除一些干扰

#一堆变量和pid有关
setr_x=0.0
actualr_x=0.0
err_x=0.0
last_errx=0.0
kp=0.25
ki=0.02
kd=6
angle_x=0.0
integral_xx=0.0

setr_y=0.0