59、OpenCV中的卡尔曼滤波跟踪技术详解

OpenCV中的卡尔曼滤波跟踪技术详解

1. OpenCV中的cv::KalmanFilter类

在OpenCV里，卡尔曼滤波器由 cv::KalmanFilter 对象表示。其类声明如下：

class cv::KalmanFilter {
public:
  cv::KalmanFilter();
  cv::KalmanFilter(
    int dynamParams,            // 状态向量的维度
    int measureParams,          // 测量向量的维度
    int controlParams = 0,      // 控制向量的维度
    int type          = CV_32F  // 矩阵类型 (CV_32F 或 F64)
  );
  //! 重新初始化卡尔曼滤波器，之前的内容将被销毁
  void init(
    int dynamParams,            // 状态向量的维度
    int measureParams,          // 测量向量的维度
    int controlParams = 0,      // 控制向量的维度
    int type          = CV_32F  // 矩阵类型 (CV_32F 或 F64)
  );
  //! 计算预测状态
  const cv::Mat& predict(
    const cv::Mat& control = cv::Mat() // 外部施加的控制向量 (u_k)
  );
  //! 根据测量值更新预测状态