继承 --inheritance

本文围绕Java编程展开,介绍了继承机制,包括子类对父类数据域、方法和构造器的继承规则,以及重写情况,还指出Java不允许多继承。同时阐述了动态绑定和转换,涵盖向上和向下转换。此外,说明了final和abstract修饰符的作用,如final禁止继承,abstract用于定义抽象类。

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1、继承:用父类定义子类,被继承的类称为父类,在父类的基础上新定义的类称为子类。

  • 子类继承父类的数据域和方法,但无法访问private数据成员,也无法重写private方法
  • 子类不继承父类的构造器,因此子类构造器必须用super(父类型引用)调用父类构造器,如果子类构造器不显式调用父类构造器,则编译器默认调用父类的无参构造器,若父类没有定义无参构造器,则子类构造器必须显式调用父类构造器。
  • 子类重写但不覆盖父类的public static数据域和方法,重写且覆盖父类的非static数据域和方法,子类需用super调用被屏蔽的父类数据域和方法。
  • Java不允许多继承
  • Object是所有类的父类,Object类型引用作为方法形参时,作用类似void*指针
/* 父类 */
public class Employee {
	
	private static int numberOfEmployee=0;
	private String name;
	protected double salary;
	
	public Employee(String name, double salary) {
		this.name = name;
		this.salary = salary;
		numberOfEmployee++;
	}
	public double getSalary() {
		return salary;
	}
	public double getIncome() {
		return salary;
	}
	public String getName() {
		return name;
	}
	public void SetSalary(double salary) {
		this.salary = salary;
	}
	public static int getNumberOfEmployee() {
		return numberOfEmployee;
	}
}

/* 子类 */
public class Manager extends Employee{
	private static int numberOfEmployee=0;
	private double bonus;
	public Manager(String name, double salary, double bonus) {
		/*子类不继承父类的构造方法,需要用super(父类型引用)调用父类构造方法 */
		super(name,salary);
		this.bonus = bonus;
		numberOfEmployee++;
	}
	
	/* 子类重写并覆盖父类的getIncome方法
	   * 父类的getIncome在子类会被屏蔽,需要用super调用
	 */
	public double getIncome() { 
		return super.getIncome()+bonus;
	}
	
	
	public double getBonus() {
		return bonus;
	}
	public void setBonus(double bonus) {
		this.bonus = bonus;
	}
	
	/* 子类重写父类的static方法,但不覆盖 */
	public static int getNumberOfEmployee() {
		return numberOfEmployee;
	}
}

2、动态绑定和转换
动态绑定:用父类型引用变量引用父类或子类实例,运行时根据变量实际引用的对象决定调用哪个方法。
向上转换:子类型引用赋值给父类型引用,安全,直接=赋值
向下转换:父类型引用赋值给子类型引用,不安全,需要强制转换+instanceof判定

public class MainTest{
  public static void main(String[] args) {
		Employee employee1 = new Employee("li",8000);
		/* 向上转换 */
		Employee employee2 = new Manager("wang",12000,3000);
		
		printBonus(employee1);  // 输出:li is general staff and has no bonus
		printBonus(employee2); //输出:wang is manager and he has bonus for 3000.0
	}
	public static void printBonus(Employee employee) {
		/* 判断子类对象要在父类对象之前,因为子类对象也是父类对象,反之则不成立   */
		if(employee instanceof Manager) {
			/* 向下强制转换 */
			System.out.println(employee.getName() +" is manager and he has bonus for "+((Manager)employee).getBonus());
		}
		else if(employee instanceof Employee) {
			System.out.println(employee.getName() +" is general staff and has no bonus");
		}
		
	}
}

3、final --禁止继承

  • final修饰数据成员,表示常量;
  • final修饰类,表示该类不能被继承;
  • final修饰方法,表示该方法不能被重写。

4、abstract --抽象类
用abstract修饰的类称为抽象类,抽象类不能new实例化,抽象类不一定含抽象方法,但有抽象方法的类一定时抽象类。

public abstract class Person {
   public abstract String getDescription();
}
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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