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本文提供了一个详细的步骤指南,教你如何安装并开始使用SonarQube,包括从官方网站下载到配置本地环境的全过程。
内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
07-27
### 安装指南 安装 SonarQube 通常涉及以下几个步骤: 1. **系统要求**:确保系统满足最低硬件和软件要求。SonarQube 需要 Java 运行时环境(JRE)或 Java 开发工具包(JDK),建议使用 Java 8 或更高版本。此外,还需要一个支持的数据库,如 PostgreSQL、MySQL、Microsoft SQL Server 等。 2. **下载 SonarQube**:从官方网站下载 SonarQube 的最新版本。 3. **解压文件**:将下载的压缩包解压到目标目录。 4. **创建专用用户**:为了安全起见,建议创建一个专门用于运行 SonarQube 的用户。例如,在 Linux 系统中可以使用 `adduser sonar` 命令创建新用户,并将 SonarQube 文件及其子文件的拥有者设置为该用户 `chown -R sonar $SONAR_HOME` [^2]。 5. **启动服务**:根据操作系统,进入 `$SONAR_HOME/bin/[os]` 目录,执行 `sonar.sh console` 命令启动 SonarQube 服务。如果是 Linux 64 位系统,[os] 应该是 `linux-x86-64` [^2]。 6. **访问 Web 界面**:启动完成后,可以通过浏览器访问 `http://localhost:9000` 进入 SonarQube 的 Web 界面,默认登录凭证通常是用户名 `admin` 和密码 `admin`。 ### 使用教程 SonarQube 的使用主要包括项目分析、质量监控、问题跟踪等功能。 1. **配置环境变量**:在 Windows 环境下,需要新建一个名为 `SONAR_RUNNER_HOME` 的环境变量,值为 Sonar Runner 的安装路径,例如 `E:\sonar\sonar-scanner-2.5`。然后将 `%SONAR_RUNNER_HOME%\bin;` 添加到系统的 `PATH` 环境变量中。验证环境变量是否设置成功,可以在命令行输入 `sonar-runner -version` 查看版本信息 [^3]。 2. **分析项目**:在项目根目录下创建 `sonar-project.properties` 文件,配置项目的名称、版本、源代码路径等信息。然后在命令行中切换到项目目录,执行 `sonar-runner` 命令开始分析项目 [^4]。 ### 配置方法 SonarQube 支持多种认证方式,包括 LDAP 认证。 1. **LDAP 认证配置**:编辑 `sonar.properties` 文件,启用 LDAP 认证并配置相关参数。例如,设置 `sonar.security.realm=LDAP` 启用 LDAP 认证模式,设置 `sonar.authenticator.createUsers=true` 允许自动创建用户等 [^1]。 2. **用户和组配置**:定义用户和组的搜索请求,以及属性映射。例如,`sonar.security.user.request=(&(objectClass=user)(sAMAccountName={login}))` 定义了用户搜索请求,`sonar.security.group.request=(&(objectClass=group)(member={dn}))` 定义了组搜索请求 [^1]。 ### 示例代码 以下是一个简单的 `sonar-project.properties` 文件示例: ```properties # 项目信息 sonar.projectKey=my_project sonar.projectName=My Project sonar.projectVersion=1.0 # 源代码路径 sonar.sources=src # 编译输出路径 sonar.binaries=target/classes # 测试源代码路径 sonar.tests=src/test # 测试报告路径 sonar.testExecutionReportPaths=target/test-results/*.xml # 覆盖率报告路径 sonar.coverageReportPaths=target/site/jacoco/index.html ``` ###
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