ROS_SLAM基本工具参数解释

ROS_SLAM基本工具参数解释

gazebo

1. sdf 文件

   1. 相机视角

      <!-- 定义界面参数，如用户相机视角的相关参数 -->
      <gui fullscreen='0'>
          <camera name='user_camera'>
              <pose frame=''>-2.6161 5.6918 4.6956 0.0000 0.7200 -1.1260</pose>
              <view_controller>orbit</view_controller>
              <projection_type>perspective</projection_type>
          </camera>
      </gui>
      

   2. include 参数解释

      从字段上看, 是包含了其他文件. 如下所示:

      <include>
          <uri>model://arena_walls</uri>
      </include>
      <include>
          <uri>model://maze_nav</uri>
      </include>
      
      

      这就奇怪了, 找了很多地方, 都没有能够找到 uri 标记中间的值 model://maze_nav 表示什么意思. 也即是说: 这两个模型的文件路径是什么

      简而言之，model://arena_walls 会去找 gazebo_model_path 路径，而这个路径的申明有几种方法。

      1. 默认路径

         ~/.gazebo/models 是 gazebo 会去找的模型默认路径，gazebo 中联机下载的模型也会放在这里，也可以把你的模型放在这里，那 gazebo 一定可以找到。

      2. 自制 model 包

         也可在自己写的一些 ros 包的 package.xml 文件里 export 这个包里的 models 文件夹，这个文件夹里的模型也会成为gazebo_model_path。给个参考：

         <?xml version="1.0"?>
         <package format="2">
           <name>com2009_assignment2</name>
           <version>0.0.0</version>
           <description>The com2009_assignment2 package</description>
         
           <maintainer email="t.howard@sheffield.ac.uk">Tom Howard</maintainer>
           <license>TODO</license>
           <url type="website">https://github.com/tom-howard/COM2009/tree/main/com2009_assignment2</url>
         
           <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
         
           <depend>gazebo_ros</depend>
         
           <build_depend>rospy</build_depend>
         
           <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
         
           <exec_depend>rospy</exec_depend>
           <exec_depend>gazebo</exec_depend>
         
           <export>
             <gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/>
             <gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models"/>
           </export>
         </package>
         

         可以发现, 在最后的 <export> 标签里面, 指明了 gazebo_model_path 的路径. ${prefix} 我并没有在系统中设置, 因此默认为空.

      3. move_base

         topic

         1. 中断目标点: rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}

         service

         • 清除 cus: rosservice call /move_base/clear_costmaps

reference

@online{BibEntry2022Apr,
title = {{gazebo model的sdf文件中的uri路径_benchuspx的博客-优快云博客}},
year = {2022},
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note = {[Online; accessed 29. Apr. 2022]},
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abstract = {{让我们先看一个gazebo模型的sdf文件iris_depth_camera_down.sdf model://iris model://depth}}
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