CODESYS （V3.5 SP12 Patch）简单应用 第 2篇之单轴简单使用CFC+ST代码（硬件：长沙赛搏机器智能MIC7001总线控制器+松下A6BE总线驱动器）

1、接下来写单轴驱动的程序，采用的语言为CFC；

2、右击左侧导航栏中的Application→添加对象→程序组织单元→指定名称→类型为：程序→实现语言选择CFC;

3、效果图如下

4、将刚刚添加的POU程序组织单元拖动至EtherCAT_Task任务下面，效果图如下图所示，如果不这样做的话，即便是在POU里写了程序，也不会被执行，程序必须要放在指定的任务中才会被执行；

工程里默认产生的POU(PRG)可以直接删掉

5、在刚刚添加的程序组织单元中利用CFC编写单轴运动程序；

6、从右侧工具栏中拖一个运算块至程序组织单元中，如下图所示

7、指定运算块的类型：单击三个问号→出现一个按钮，上面有三个点→单击该按钮→在随后出现的界面左上角单击文本搜索→输入mc_power

8、单击右下角的确定，随后按三次回车；

9、之后再按照同样的顺序添加三个运算块，分别是MC_MOVEVELOCITY   MC_ReadStatus  MC_Reset

10、最后的效果图如下图所示

注意MC_MoveVelocity功能块的部分参数已经指定了，包括加速度、减速度和加加速度，指定参数的方法：单击功能块相应的引脚，直接输入相应的数字；

11、为程序组织单元添加方法，类似于C++的类方法，我们可以为类添加方法，在这里，我们也可以为程序组织单元添加方法，我们这里添加几个单轴运动的简单方法，changespeed—更改速度大小，changedirection—更改电机转动方向，stop—停止电机转动；

12、下面是具体添加步骤；

13、右击之前添加的程序组织单元à添加对象à方法，添加三个方法，分别命名为changeDir  changeSpeed  stop，并将其所属的程序组织单元POU重命名为single_axis，添加方法完毕后的效果如下图所示

14、changeDir()方法的代码如下图所示，注意上半部分是输入变量的定义部分，相当于C/C++中函数的形参，后面我们在调用这个方法的时候会给这个形参赋一个相应类型的值，比如这里的形参类型为MC_DIRECTION，后面我们在调用的时候赋值1，电机正方向转，如果赋值-1电机反方向转；下半部分是属于函数的实现部分；

功能块的调用，有一个需要注意的地方：通常方法会需要一个上升沿，所以在调用MC_MoveVelocity_0功能块实例的时候，首先需要给Execute赋值FALSE，然后修改完我们所需要的速度方向后，再赋值Execute为TRUE，这样，对功能块参数的修改才能生效；

15、changeSpeed()方法的代码如下图所示，这个方法是修改电机转速的，所以方法的形参是数值类型的—REAL，注意这里修改完参数后，也是需要一个上升沿来让参数生效的；

16、stop()方法的代码如下图所示，让电机停下来就是使得其转速为零，跟之前的调速方法类似；

17、之后是操控界面的编写；

18、在左边导航栏处右击Application→添加对象→视图→确定，左边导航栏出现了visualization，页面添加完毕，接下来是具体按钮的添加和布局；

19、双击左边导航栏的visualization，切换到编辑页面；

20、进入右边导航栏工具箱页面，如下图所示，包括常用的基本控件和运动控制控件；

21、添加模拟电机功能块：进入工具箱底部的搜索框，搜索rot(不用区分大小写)，选择如下的控件，并将其拖动到编辑区域；

22、随后软件会自动弹出一个如下图所示的界面

23、双击上一步中箭头所指的空白区域，空白区域会出现一个带有三个点的按钮，单击这个按钮，会出现另一个新的界面，如下图所示，点开红色箭头所指的“+”号

24、接着上一步来，点开之后选择我们之前创建的轴—axis_1，单击右下角确定

25、添加MC_Power功能块：与之前添加模拟电机功能块的操作类似，在右边导航栏的搜索框内搜索mc_power(不用区分大小写)

将mc_power控件拖动至编辑区域，软件会自动弹出一个页面，按照之前添加模拟电机控件的方法，将之前创建的MC_Power功能块与之进行关联，点击确定后，关闭页面，如下图所示

26、按照同样的方法，添加MC_MoveVelocity控件，关联MC_MoveVelocity功能块，添加MC_Reset控件，关联MC_Reset_0功能块，添加MC_ReadStatus控件，关联MC_ReadStatus_0功能块，如下几个图所示

27、添加按钮，和前几步类似，在右边导航栏搜索框内搜索button，待选区域出现了如下几个按钮

28、拖动按钮到界面的编辑区，一个需要添加5个，单击按钮，右边导航栏出现按钮的属性页面，在Texts—Text中添加具体的功能指示，分别是：调速1 调速2 顺时针转 逆时针转 停止

效果图如下图所示

29、接下来需要给按钮添加具体的功能的代码；

30、首先给调速1添加代码；

31、单击调速1按钮，转到按钮的属性页面，如下图所示

32、找到输入配置OnMouseClick，单击其后的配置。。。，出现如下界面

33、双击“执行ST代码”，右侧输入代码，调用相应的功能块实例，这里指定的速度值为50，单击“确定”

34、调速2按钮数值为100，其他均与调速1按钮相同；

35、停止按钮的编辑与调速按钮类似，只是速度值设置为0即可，这里不再赘述；

36、如果我们需要能控制电机两个方向上转动呢？这时候就需要调用我们之前定义的changeDir()函数，与调速1按钮类似，只是到了执行ST代码处，输入的参数是1或者-1，前者表示正方向（顺时针）转动，后者表示负方向（逆时针）转动，

37、至此，所有必须的功能块和相应的控件添加完毕；

38、单击登录到按钮，登陆到控制器，如下图所示；

39、单击运行，运行程序，如下图所示；

如果出现如下错误

则需要先停止运行，进行系统的冷/热复位，进入最上方的菜单栏，在线—冷/热复位，注意冷复位不能在运行状态下进行，需要先将程序停止；

40、冷复位完成后，点击运行，双击左边导航栏的视图页面，进入单轴操作的界面，如下图所示

41、多轴的配置只是重复上述单轴配置的过程，CFC程序部分可以直接进行复制粘贴，将输入轴改为新加入的轴即可；

42、建议速度、加速度先从小（比如从0.01开始）往大设置，速度设置过大的话，会报错：

 红色方框内的errorid是35

可以在该网址查有关错误的信息：CODESYS Online Help

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