opencv_learner的博客

       最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_...

一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外...

我们在使用halcon的过程中，免不了要用到其帮助文档，帮助文档中有函数的签名，那么后面括号中的三个双引号表示什么意思？其实这个是halcon软件的一种约定吧，三个双引号将括号内的区域分为了四个部分，用以区分不同参数的类型，按照从左至右的顺序依次为：图像的输入参数、图像的输出参数、输入控制参数和输出控制参数，这样我们一看到halcon中函数的函数签名，就能判断出该函数的各个参数到底是用于输入还...

最近的项目中要做关于一个EPSON机器人和两个康耐视相机之间的手眼标定，而刚好之前有接触过强大的halcon，所以打算利用halcon手眼标定例程来做，在看代码的过程中发现，halcon在标定之前会读取一个.cpd的文件，作为关键词百度，很少有这方面的信息，那只能从halcon的帮助文档中寻找答案了，好在halcon的文档部分是中文的，中间夹杂着英文，相关的信息在如下网址中：https://w...

*此示例说明如何为SCARA机器人执行手眼校准。在这种情况下，相机相对于机器人静止并观察机器人的工作空间。的*校准板附接至所述机器人的工具。*最后，校准结果以及确定要抓取的对象位置所需的数据*被写入文件。然后，示例程序* pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev使用此信息。*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与...

最近在做有关工业相机的手眼标定的项目，在HALCON中导出了相机标定的C#格式代码，所用到的halcon实例名称为：calibrate_cameras_monocular.cs。想实现标定图像和对应的3D场景分别显示在一个halconwindow中，如下图所示：但是在使用halcon外部函数，如disp_message（）函数的时候发现，即便是我定义了两个句柄，并且将句柄作为参数传入到...

需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps') 用gen_cal...